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J-GLOBAL ID：202102236008822015   整理番号：21A0149772

下肢外骨格の膝関節加速度に基づく地盤反力の推定【JST・京大機械翻訳】

Estimation of Ground Reaction Forces Based on Knee Joint Acceleration of Lower-Limb Exoskeletons

著者 (3件)： Hsiao Tesheng (Institute of Electrical and Control Engineering National Chiao Tung University,Hsinchu,Taiwan) ,  Yip Kinglam (Institute of Electrical and Control Engineering National Chiao Tung University,Hsinchu,Taiwan) ,  Chiu Yun-Jen (National Chung Shan Institute of Science and Technology (NCSIST),Missiles and Rocket System Research and Development (MRSRD),Taoyuan,Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CACS  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚ロボットの足底上の地面反力(GRFs)の分布は,歩行中の圧力中心(CoP)またはゼロモーメント点(ZMP)の位置を変化させ,脚移動の動的安定性を維持するのに重要である。さらに,多くの下肢外骨格はGRFを用いて歩行サイクルにおける異なる相を検出し,摩耗者の歩行意図も検出する。したがって,多くの脚ロボットと外骨格は,GRFを測定するために足に力または圧力センサを設置する。しかし,地上との頻繁な接触は,足上のセンサを損傷する傾向があり,ロボットの信頼性と耐久性を低下させる。本論文では,膝関節加速度に基づくオンラインGRF推定法を提案した。実験データを解析し,GRFと高度に相関する膝関節加速度の特徴を同定した。線形動的モデルを用いて実験データに適合し,GRF推定値を生成した。次に,膝関節加速度における望ましい特徴を探索して,線形動的モデルを適用して,著者らは,合理的精度でGRFをオンラインで推定することができた。その結果,ロボットの足上の力または圧力センサがもはや必要でなく,ロボットシステムの信頼性を改善できる。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 摩耗 ,  信頼性 ,  ロボット ,  *加速度 ,  ダイナミックモデル ,  *地盤反力 ,  *膝関節 ,  *外骨格 ,  推定量 ,  動的安定性 ,  床反力
準シソーラス用語： オンライン ,  圧力中心 ,  推定法 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 下肢 ,  外骨格 ,  膝関節 ,  加速度 ,  地盤反力 ,  推定