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J-GLOBAL ID：202102236349950107   整理番号：21A2869868

適応コンプライアントロボットグリッパのための適応ニューロファジィコントローラ【JST・京大機械翻訳】

Adaptive neuro fuzzy controller for adaptive compliant robotic gripper

著者 (5件)： Petkovic Dalibor (University of Nis, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechatronics, Aleksandra Medvedeva 14, 18000 Nis, Serbia) ,  Issa Mirna (Ilmenau University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechanism Technology, P.O. Box 100565, 98684 Ilmenau, Germany) ,  Pavlovic Nenad D. (University of Nis, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechatronics, Aleksandra Medvedeva 14, 18000 Nis, Serbia) ,  Zentner Lena (Ilmenau University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechanism Technology, P.O. Box 100565, 98684 Ilmenau, Germany) ,  Cojbasic Zarko (University of Nis, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechatronics, Aleksandra Medvedeva 14, 18000 Nis, Serbia)
資料名： Expert Systems with Applications  (Expert Systems with Applications)
巻： 39  号： 18  ページ： 13295-13304  発行年： 2012年 
JST資料番号： W0178A  ISSN： 0957-4174  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しいフレキシブル適応グリッパに対する要求は,それらの環境におけるオブジェクトを検出し認識する能力である。ロボットマニピュレータは高度に非線形システムであり,正確な数学モデルを得ることは困難であり,従来の技術を用いて制御することが困難である。ここでは,新しい適応コンプライアントグリッパの入力変位を制御するための適応ニューロファジー推論戦略(ANFIS)の新しい設計を提示した。グリッパのこの設計は,その構造の一部としてセンサを組み込んだ。ロボットグリッパにおける組込みセンサの使用は,制御システムをグリッパの入力変位を制御し,把持物体の特定の形状を認識する能力を与える。従来の制御戦略は非常に挑戦的なタスクであるので,ファジー論理ベースコントローラはそのような応用に対する潜在的候補と考えられている。ファジィベースコントローラは,規則ベースを発火する制御信号を開発する。状況に応じた適切なルールベースの選択は,制御目的のためのアプローチの統合方法になるANFISコントローラを用いて達成できる。設計したANFIS方式において,ニューラルネットワーク技術を用いて,適切な規則ベースを選択し,それを,逆伝搬アルゴリズムを用いて達成した。本論文で提示したシミュレーション結果は,開発した方法の有効性を示した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  非線形系 ,  *ロボット ,  数学モデル ,  ニューラルネットワーク ,  *つかみ装置 ,  物体認識 ,  制御信号 ,  ファジィ論理 ,  ファジィニューラルネットワーク ,  ルールベース
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  適応ニューロ-ファジィ推論システム ,  制御戦略 ,  逆伝搬アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応コンプライアントグリッパ ,  埋め込みセンサ ,  物体認識 ,  ANFISコントローラ ,  ファジィ論理

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 適応 ,  ニューロファジィ ,  コントローラ