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J-GLOBAL ID：202102236505101675   整理番号：21A2529156

多重3D PlanesのマッチングによるCameraとLiDARセンサ間の外因性キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Extrinsic Calibration between Camera and LiDAR Sensors by Matching Multiple 3D Planes

著者 (2件)： Kim Eung-su (School of Computer Science & Engineering, Kyungpook National University, Daegu 41566, Korea) ,  Park Soon-Yong (School of Electronics Engineering, Kyungpook National University, Daegu 41566, Korea)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 1  ページ： 52  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,平面チェスボードを用いた6つの画像カメラと16チャネル3D LiDARセンサから成るマルチセンサシステムのための簡単な外因性キャリブレーション法を提案した。6台のカメラを特別に設計した六角形板上に搭載し,全方位画像を捕捉し,LiDARセンサを,360度で3D点を捕捉するために,板の頂部に取り付けた。独立マルチセンサユニットとして各カメラLiDARの組合せを考慮して,2つのセンサ座標間の回転と並進を較正した。カメラ画像における2Dチェス盤コーナを,3D空間に再投影し,カメラ座標系に関して3D平面に当てはめた。チェスボードをスキャンする対応する3Dポイントデータは,LiDAR座標系に関して別の3D平面に適合するために使用した。回転マトリックスは,対応する平面の法線ベクトルを整列することによって計算した。さらに,3Dカメラ平面上の任意の点をLiDAR平面上の3D点に投影し,2点間の距離を反復的に最小化して並進行列を推定した。少なくとも3つ以上の平面を用いて,座標系間の正確な外部パラメータを見出した。最後に,推定変換を,全てのチェスボード3D点とLiDAR平面間の距離を用いて精密化した。実験では,定量的誤差解析をシミュレーションツールを用いて行い,実際の試験シーケンスもキャリブレーション一貫性解析に用いた。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  誤差解析 ,  *多重化 ,  写真像 ,  二次元 ,  精密化 ,  センサ ,  並進 ,  *三次元 ,  チャネル
準シソーラス用語： 回転行列 ,  全方位画像 ,  三次元空間 ,  シミュレーションツール ,  3Dカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： カメラ ,  LiDAR ,  キャリブレーション ,  平面マッチング ,  ICP ,  投影

分類 (2件)： レーザの応用  (BD04100V) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (21件)：

• Kim, J.W.; Jeong, J.Y.; Shin, Y.S.; Cho, Y.G.; Roh, H.C.; Kim, A.Y. LiDAR Configuration Comparison for Urban Mapping System. In Proceedings of the 2017 14th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), Jeju, Korea, 28 June-1 July 2017; pp. 854-857.
• Blanco-Claraco, J.L.; Moreno-Dueñas, F.Á.; González-Jiménez, J. The Málaga urban dataset: High-rate stereo and LiDARs in a realistic urban scenario. Trans. Int. J. Robot. Res. 2014, 33, 207-214.
• Carlevaris-Bianco, N.; Ushani, A.K.; Eustice, R.M. University of Michigan North Campus long-term vision and lidar dataset. Trans. Int. J. Robot. Res. 2016, 35, 1023-1035.
• Zhou, L.; Li, Z.; Kaess, M. Automatic Extrinsic Calibration of a Camera and a 3D LiDAR using Line and Plane Correspondences. In Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, 1-5 October 2018; pp. 5562-5569.
• Pusztai, Z.; Hajder, L. Accurate Calibration of LiDAR-Camera Systems using Ordinary Boxes. In Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV), Venice, Italy, 22-29 October 2017; pp. 394-402.

タイトルに関連する用語 (5件)： 多重 ,  3D ,  マッチング ,  LIDAR ,  キャリブレーション