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J-GLOBAL ID：202102236553707869   整理番号：21A1773023

ライダーと慣性測定ユニットを用いた4コプターのための空中屋内位置制御とシステム統合について【JST・京大機械翻訳】

On Aerial Indoor Position Control and System Integration for Quadcopters Using Lidars and Inertial Measurement Units

著者 (3件)： Zimmerman Nathan (Marquette University, Milwaukee, WI) ,  Carey Kellen (Marquette University, Milwaukee, WI) ,  Ababei Cristinel (Marquette University, Milwaukee, WI)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の主な貢献は,最小ライダーデータを使用して,クダクターの屋内位置ドリフトを決定するために,計算的に効率的な反復最近接線(ICL)アルゴリズムを導入することである。さらに,ハードウェアと飛行制御アルゴリズムの両方として,システムレベルの設計および新しい四辺形体の実装を示した。このようなプラットフォームは,新しい制御とシステム最適化技術の開発と実験を可能にする。用例として,著者らは,提案したICLアルゴリズムがどのように位置保持と制御目的のために使用するかについて論じて,それを,それを,四辺形機の飛行制御アルゴリズムの低レベル実装に埋め込む。テストと検証のために,実世界データによるシミュレーションを使用した。システムレベル設計側面の一部として,著者らは,四分体電力消費の調査を提示した。著者らは,それが,典型的四分体の飛行時間を決定する主要な因子であるので,電力消費に関心がある。本研究は,屋内自律ナビゲーションのためのより良い四分体設計および制御の達成に向けた貢献であると信じる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  計測器 ,  *LIDAR ,  位置制御 ,  電力消費 ,  ドリフト ,  ハードウェア ,  飛翔 ,  *システムインテグレーション
準シソーラス用語： 自律性 ,  制御アルゴリズム ,  飛行時間 ,  システム・レベル設計 ,  システム最適化 ,  LIDARデータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ライダー ,  慣性 ,  測定ユニット ,  屋内 ,  位置制御 ,  システム統合