文献

J-GLOBAL ID：202102237258422091   整理番号：21A1820250

入れ子型行列式を用いた3Rシリアルロボットの運動学に関する新しい結果【JST・京大機械翻訳】

Some New Results on the Kinematics of 3R Serial Robots Using Nested Determinants

著者 (2件)： Thomas Federico (IRI (CSIC-UPC), Barcelona, Spain) ,  Perez-Gracia M. Alba (Idaho State University, Pocatello, ID)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,3Rロボットの特異性軌跡,特にそのノードとカスプは,入れ子決定因子に関して代数的に特性化できることが示されている。この純粋で構造化された定式化は,コンピュータ代数システムを使用して生成される巨大でしばしば意味のない公式と対照的である。本論文では,この種の定式化をさらに調査した。著者らが考えた二つの新しい結果を示した。第1に,2つの二次多項式の結果を得るために使用するChrystalの方法が,入れ子決定因子として定式化できることを示した。次に,2つの与えられた円錐の調和円錐の係数が,同じ形式で表現できることも示した。これらの結果は,3Rロボットの逆運動学,それらの特異性遺伝子座,それらのノード,およびそれらの高次特異点の,新しい定式化につながる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カスプ磁場 ,  *行列式 ,  多項式 ,  *ロボット ,  数式処理 ,  円錐 ,  特異点 ,  キャラクタリゼーション ,  定式化
準シソーラス用語： 決定因子 ,  特異性 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 場の理論一般  (BF01021K) ,  分子の電子構造  (BH05010Q)

タイトルに関連する用語 (4件)： 行列式 ,  3R ,  ロボット ,  運動学