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J-GLOBAL ID：202102237669227319   整理番号：21A0043322

適応ファジィPIDに基づく歩行ロボット運動経路制御研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Motion Path Control of Wall-Climbing Robot Based on Adaptive Fuzzy PID

著者 (3件)： Su Na (常州大学机械工程学院,江蘇 常州 213100) ,  Zhang Huasheng (常州大学机械工程学院,江蘇 常州 213100) ,  Yu Zhuqing (常州大学机械工程学院,江蘇 常州 213100)
資料名： Zidonghua Yibiao  (Zidonghua Yibiao)
巻： 41  号： 9  ページ： 59-63  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4133A  ISSN： 1000-0380  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 歩行ロボットが軌道に沿って登場する過程で現れる姿勢偏差問題を解決するために,ファジィ制御と従来の比例積分微分(PID)を組み合わせて,適応ファジィPIDに基づく運動経路制御法を提案した。歩行ロボットの運動モデルに基づいて,歩行中の姿勢偏差を解析し,適応ファジィPID制御器を設計した。位置姿勢偏差角度を外部ループとし、モータ回転速度を内部ループとするダブル閉ループファジー制御方法を提案し、登壁ロボットの姿勢角度誤差を絶えず検出することで、リアルタイムの角度誤差を左右モータの差速度に転化し、左右モータの回転速度に対してファジィPID制御を行った。さらに,壁移動ロボットの運動方向を変える。Simulinkを用いてファジィPID制御効果をシミュレーションした。その結果,適応ファジィPIDは,従来のPID追跡応答よりも,良好な適応能力を持ち,そして,二重閉ループファジィ制御は,より効果的に,歩行ロボットを,目標軌跡に沿って,安定に歩行させることができた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  電動機 ,  微分 ,  回転数 ,  *歩行ロボット ,  曖昧さ ,  ファジィ制御
準シソーラス用語： Simulink ,  経路制御 ,  運動モデル ,  PID制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 適応 ,  ファジィ ,  PID ,  歩行ロボット ,  運動 ,  経路制御 ,  研究