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J-GLOBAL ID：202102238558113605   整理番号：21A2527637

新しい着陸パッド上の低コストクワッドロータの自律着陸のための車載ビジョンベースシステム【JST・京大機械翻訳】

An Onboard Vision-Based System for Autonomous Landing of a Low-Cost Quadrotor on a Novel Landing Pad

著者 (4件)： Liu Xuancen ,  Zhang Shifeng ,  Tian Jiayi ,  Liu Longbin
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 19  号： 21  ページ： 4703  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,低コスト4ロータの自律着陸のためのオンボードビジョンベースシステムを提案した。異なる光学マーカーサイズを有する新しい着陸パッドを,異なる距離でロバストに認識するように注意深く設計した。GPS(Global Localing System)で信頼できる姿勢情報を提供するために,リアルタイム着陸パッド認識と姿勢推定のためのビジョンアルゴリズムを実行した。第4ロータの動的モデルを確立して,自律着陸制御のためのシステム方式を提示した。一連の自律飛行を成功裡に実行して,実験のビデオをオンラインで利用できる。提示ビジョンベースシステムの効率と精度を,その位置および姿勢推定を,自己衝突四分ロータの自律着陸のための制御入力として用いて実証した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  視覚 ,  *着陸 ,  ダイナミックモデル ,  録画装置 ,  パッド ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 単眼カメラ ,  姿勢推定 ,  マイクロ航空機 ,  実時間 ,  オンライン ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 車載視覚 ,  マイクロ航空機(MAV) ,  単眼カメラ ,  自律着陸 ,  低コストセンサ

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (38件)：

• Sun, J.; Li, B.; Jiang, Y.; Wen, C. A Camera-Based Target Detection and Positioning UAV System for Search and Rescue (SAR) Purposes. Sensors 2016, 16, 1778.
• Koppány, M.; Lucian, B. Vision and control for uavs: A survey of general methods and of inexpensive platforms for infrastructure inspection. Sensors 2015, 15, 14887-14916.
• Jung, Y.; Lee, D.; Bang, H. Study on Ellipse Fitting Problem for Vision-based Autonomous Landing of an UAV. In Proceedings of the 14th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Seoul, Korea, 22-25 October 2014; pp. 1631-1634.
• Saripalli, S.; Montgomery, J.F.; Sukhatme, G.S. Visually Guided Landing of an Unmanned Aerial Vehicle. IEEE Trans. Robot. Autom. 2003, 19, 371-380.
• Vetrella, A.R.; Fasano, G.; Accardo, D.; Moccia, A. Differential GNSS and Vision-Based Tracking to Improve Navigation Performance in Cooperative Multi-UAV Systems. Sensors 2016, 16, 2164.

タイトルに関連する用語 (5件)： 着陸 ,  パッド ,  クワッドロータ ,  自律 ,  車載