ジャイロスコープ安定化倒立振り子のための古典的制御設計【JST・京大機械翻訳】

Luecke Greg R.; Walck Chris

文献

J-GLOBAL ID：202102238609550698 整理番号：21A1820855

ジャイロスコープ安定化倒立振り子のための古典的制御設計【JST・京大機械翻訳】

Classical Control Design for a Gyroscopically Stabilized Inverted Pendulum

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資料名：
号： IMECE2016 ページ： Null 発行年： 2017年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

安定化機構として制御モーメントジャイロを用いた倒立振り子の設計と開発について報告した。一般的な教育実証は,ピボットプラットフォームに立っている人を要求し,車軸の各側面に1つの手で回転自転車タイヤを保持する。人がそれらのアームを回転するので,それらはプラットフォーム上でスピンを始める。これは制御モーメントジャイロの興味深い効果による。同様に,本論文は,動的制御対象のコンパクトな方法として制御モーメントジャイロの使用を示唆した。本論文は,最初に,制御モーメントジャイロシステムの現在の応用のいくつかと,それらが既存の技術を改善するためにどのように使用できるかについて議論する。本論文では,特定のジャイロスコープの力学を導出し,振り子を安定させる制御器を設計する簡単な方法を示した。理論およびバックグラウンドで,実験結果を提示し,予測応答を検証し,制御手法を検証した。最後に,本論文は,他のバランス技術と比較して,この制御アプローチの強度と弱点のいくつかを評価した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , 走行性能 , 自転車及びその製造 , 力学

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