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J-GLOBAL ID：202102238764805736   整理番号：21A3083949

ロボット溶接システムのためのハイブリッドオフラインプログラミング法【JST・京大機械翻訳】

Hybrid offline programming method for robotic welding systems

著者 (7件)： Zheng Chen (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, 127 West Youyi Road, Xi’an Shaanxi, 710072, PR China) ,  An Yushu (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, 127 West Youyi Road, Xi’an Shaanxi, 710072, PR China) ,  Wang Zhanxi (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, 127 West Youyi Road, Xi’an Shaanxi, 710072, PR China) ,  Wu Haoyu (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, 127 West Youyi Road, Xi’an Shaanxi, 710072, PR China) ,  Qin Xiansheng (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, 127 West Youyi Road, Xi’an Shaanxi, 710072, PR China) ,  Eynard Benoit (Department of Mechanical Systems Engineering, Sorbonne Universites, Universite de Technologie de Compiegne, Roberval Laboratory - UMR CNRS 7337, CS 60319, 60203 Compiegne Cedex, France) ,  Zhang Yicha (Mechanical Engineering and Design Department, Universite de Bourgogne Franche-Comte, Universite de Technologie de Belfort-Montbeliard, ICB UMR CNRS 6303, 90010 Belfort Cedex, France)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 73  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オフラインプログラミングは,実際のロボットシステムを使用しない直感的で自動プログラミング生成技術であり,従って,システムプログラミングに必要なダウンタイムを大幅に減少させ,労働コストの点で莫大な節約をもたらす。現在,オフラインプログラミングは,一般的にコンピュータ支援設計ベース(CADベース)とビジョンベースアプローチに分類できる。これら2種類のオフラインプログラミング手法はロボット溶接システムに広く適用されている。しかしながら,造船業で必要とされる非常に複雑で多様な工作物のため,前述のオフラインプログラミング手法のどちらも,溶接プログラムの自動生成を完全に支持できない。本論文では,ロボット溶接システムのための現在の自動プログラム生成法の限界を克服するために,CADベース,ビジョンベース,およびビジョン&CAD対話型活動を系統的に組み合わせたハイブリッドオフラインプログラミング法を提案した。視覚ベースの活動では,工作物の画像から集められた幾何学的特徴を用いて工作物の位置が得られ,一方,CADベースの活動では,溶接作業は溶接トーチの異なる可動部品に割り当てられる。次に,それらの溶接経路を工作物のCADモデルに従って計画した。視覚とCAD対話型活動は,工作物のポイントクラウドとそのCADモデルの間のマッピングを可能にして,組立誤差によって引き起こされた偏差を検出でき,経路補償データを決定することができる。提案したハイブリッドオフラインプログラミング法の有効性を,それをサブアセンブリ溶接ロボットシステムに統合することによって実証した。実験結果は,この方法がロボット溶接システムの効率,精度,および柔軟性を著しく改良できることを示した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  CAD【計算機】 ,  労務費 ,  *溶接 ,  造船業 ,  自動プログラミング ,  柔軟性 ,  停止時間 ,  溶接トーチ ,  有効性 ,  溶接ロボット ,  *ロボット溶接
準シソーラス用語： 自動生成 ,  CADモデル ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： オフラインプログラミング ,  幾何学的特徴 ,  ロボット溶接システム ,  CADベースプログラミング ,  視覚ベースプログラミング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  溶接システム