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J-GLOBAL ID：202102240010993198   整理番号：21A2042218

探索および救助ミッションにおける自律マッピングのための空中および地上ロボット協調【JST・京大機械翻訳】

Aerial and Ground Robot Collaboration for Autonomous Mapping in Search and Rescue Missions

著者 (3件)： Chatziparaschis Dimitrios (School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, GR-73100 Chania, Greece) ,  Lagoudakis Michail G. (School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, GR-73100 Chania, Greece) ,  Partsinevelos Panagiotis (SenseLab Research, Technical University of Crete, GR-73100 Chania, Greece)
資料名： Drones (Web)  (Drones (Web))
巻： 4  号： 4  ページ： 79  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7176A  ISSN： 2504-446X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人類の危機シナリオは,典型的には即時の救出介入を必要とする。多くの場合,情景における条件は,危険な,予想外の,および人間の脅威状況のため,即時援助を提供するための人間救助者にとって禁止される可能性がある。これらのシナリオは,個人を検索し,記録するのを支援する自律移動ロボットシステムにとって理想的である。本研究では,非無人航空機(UAV)とヒューマノイドロボットが,一般的に用いられているグローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)の支援なしに,探索とResueシナリオを局所的に解く,同期地上ロボット協調アプローチを提示する。特に,UAVは,ヒューマノイドロボットに関連した未知領域の2.5D占有グリッドマップを抽出するために,同時位置決めとマッピングとOctoMapアプローチの組み合わせを使用する。ヒューマノイドロボットは,創造されたマップにおいて目標位置を受け,目標に到達するための足Stepナビゲーション軌道を推定するために,経路計画アルゴリズムを実行する。ヒューマノイドロボットナビゲートとして,UAVからのセンサ観測と局所オドメトリーデータを結合することによって,適応モンテカルロ局所化アルゴリズムを用いて,マップにそれ自身を局所化する。最後に,ヒューマノイドロボットは,Darknet事前訓練ニューラルネットワークを通してカメラデータを用いて,視覚人体検出を行う。提案したロボット協調スキームを,外部GNSS-隠れ環境における概念設定の証明の下で試験した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  アルゴリズム ,  カメラ ,  視覚 ,  *ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  ヒト ,  画像処理 ,  無人機 ,  ステレオ音響 ,  経路探索 ,  GNSS
準シソーラス用語： 自律移動ロボット ,  局在化 ,  目標位置 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (8件)： 無人航空機(UAV) ,  ヒューマノイドロボット ,  探索と救助(SAR) ,  ロボットオペレーティングシステム(ROS) ,  ステレオイメージング ,  同時位置決めとマッピング(SLAM) ,  経路計画 ,  ロボット協調

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (36件)：

• Loose, H.; Zasepa, A.M.; Pierzchala, P.; Ritter, R. GPS Based Navigation of an Autonomous Mobile Vehicle. Solid State Phenom. 2009, 147-149, 55-60.
• Hamid, M.H.A.; Adom, A.H.; Rahim, N.A.; Rahiman, M.H.F. Navigation of mobile robot using Global Positioning System (GPS) and obstacle avoidance system with commanded loop daisy chaining application method. In Proceedings of the 5th International Colloquium on Signal Processing and its Applications, Kuala Lumpur, Malaysia, 6-8 March 2009; pp. 176-181.
• Loose, H. Autonomous mobile robots for outdoor tasks. Mechanika 2007, 68, 70-73.
• Malyavej, V.; Kumkeaw, W.; Aorpimai, M. Indoor robot localization by RSSI/IMU sensor fusion. In Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology, Krabi, Thailand, 15-17 May 2013; pp. 1-6.
• Biswas, J.; Veloso, M. WiFi localization and navigation for autonomous indoor mobile robots. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, AK, USA, 3-7 May 2010; pp. 4379-4384.

タイトルに関連する用語 (8件)： 探索 ,  救助 ,  ミッション ,  自律 ,  マッピング ,  地上 ,  ロボット ,  協調