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J-GLOBAL ID：202102240531977194   整理番号：21A0672097

信頼できないロボット自律性の効果に弾力性のある高レベル遠隔操作インタフェイスの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of a High-level Teleoperation Interface Resilient to the Effects of Unreliable Robot Autonomy

著者 (4件)： White Samuel S. (Worcester Polytechnic Institute,Robotics Engineering Program,Worcester,MA,USA,01609) ,  Bisland Keion W. (Worcester Polytechnic Institute,Robotics Engineering Program,Worcester,MA,USA,01609) ,  Collins Michael C. (Worcester Polytechnic Institute,Robotics Engineering Program,Worcester,MA,USA,01609) ,  Li Zhi (Worcester Polytechnic Institute,Robotics Engineering Program,Worcester,MA,USA,01609)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 11519-11524  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高レベル制御は,複雑なロボットプラットフォームの制御とロボット遠隔操作で経験したユーザによって一般的に好ましい。しかし,ロボット自律性が信頼できないならば,高レベル遠隔操作インタフェイスは,より有効でない。この問題に取り組むために,遠隔操作インタフェイスのユーザの好みがロボット自律性の信頼性によってどのように変化するかを理解し,どのような設計特徴が信頼できない自律性に起因するフラストレーションと努力を改善するかを理解することが重要である。本論文では,高レベルロボット制御のためのグラフィカルユーザインタフェイスを提案した。インタフェイスのフレームワークは,動作レベルでロボットを制御できるように遠隔操作者を可能にし,多数の方法でタスク故障から回復する遠隔操作者を可能にする簡単で効果的な設計を組み入れる。代表的なマニピュレーションタスクにおいて,ロボット低レベル制御のための低レベルインタフェイス(即ち,ゲームパッド)に提案した高レベルインタフェイスを使用するときの性能とユーザ経験を比較するために,ユーザ研究(N=25)を実施した。また,ロボット自律性の信頼性が減少するならば,高レベル遠隔操作インタフェイスが有効かどうかも調べた。結果は,最も頻繁な誤差を扱うことができる高レベルインタフェイスが,信頼できないロボット自律性の影響に弾力性があることを示した。全タスク完了時間はロボット自律性が信頼できないにつれて増加したが,作業負荷とタスクパフォーマンスのユーザの認識は影響されない。ユーザ研究を通して,望ましい界面特徴を明らかにした。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 界面 ,  故障 ,  信頼性 ,  タスクパフォーマンス ,  *ロボット ,  *弾性 ,  遠隔制御 ,  レベル制御 ,  インタフェイス ,  GUI【計算機】
準シソーラス用語： 自律性 ,  マニピュレーション ,  ロボットプラットフォーム ,  ロボット制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 信頼 ,  ロボット ,  自律性 ,  弾力性 ,  高レベル ,  遠隔操作 ,  インタフェイス ,  設計