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J-GLOBAL ID：202102241544793116   整理番号：21A1773129

GPSによる環境における空中ロボットの位置ベース視覚サーボ制御のための位置と線形速度推定【JST・京大機械翻訳】

Position and Linear Velocity Estimation for Position-Based Visual Servo Control of an Aerial Robot in GPS-Denied Environments

著者 (2件)： Guo Dejun (University of Utah, Salt Lake City, UT) ,  Leang Kam K. (University of Utah, Salt Lake City, UT)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,GPS-隠れ環境における空中ロボットの閉ループ位置ベース視覚サーボ制御のための位置および線形速度情報を推定するための,新しい非線形適応ビジョンベースオブザーバを提案した。特に,オブザーバは,世界フレームに固定された少なくとも2つの特徴点において,低コストオンボードカメラを用いて,閉ループ制御のためのロボットの位置と線形速度を決定する。非線形適応オブザーバは透視投影の幾何学を利用して,リアルタイムで位置と速度情報を更新するように設計した。したがって,深さと初期推定誤差に関する制約や仮定はない。さらに,提案したパラメータ推定器は,GPS信号が,谷,キャニオン,高層建築,あるいは,建物内,あるいは,高密度キャノピーの下で,弱い,信頼できない,あるいは,非存在である状況での課題に取り組んでいる。推定位置と速度情報を用いた閉ループ追跡制御のために,バックステッピング制御装置を劣駆動空中ロボットシステムのために採用する。Lyapunov法を用いて閉ループシステムの安定性を示した。シミュレーションと実験結果を提示して,円形軌道のホバリングと追跡のためのオブザーバと制御システムの性能を検証し,そこでは,両方が世界(研究室)フレームで定義される。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 幾何学 ,  *ロボット ,  フィードバック制御 ,  円軌道 ,  ホバリング ,  高層建築 ,  線形性 ,  閉ループ系 ,  パラメータ推定 ,  追従制御 ,  *GPS
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  劣駆動 ,  視覚サーボ制御 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： GPS ,  環境 ,  ロボット ,  視覚サーボ制御 ,  線形 ,  速度推定