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J-GLOBAL ID：202102242111513469   整理番号：21A1821480

運動学的等方性を持つ瞬間的全方向運動のための半球特異点駆動システムの設計,開発および解析【JST・京大機械翻訳】

Design, Development, and Analysis of a Hemispherical Singularity Drive System for Instantaneously Omnidirectional Motion With Kinematic Isotropy

著者 (3件)： Clarke Elliott (Bradley University, Peoria, IL) ,  Fite Bryan (Bradley University, Peoria, IL) ,  Reyer Julie A. (Bradley University, Peoria, IL)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,瞬間的な全方向性と運動学等方性を有する全方向駆動システム,Hemi球面 Singularity Drive(HSD)を提示した。ポインティング機構に搭載した半球ホイールを駆動することにより,推力ベクトルを任意の方向と大きさで発生できる。この推力の方向は,ポインティングメカニズムのヘッディングによって決定され,その大きさは車輪速度と有効車輪半径の関数であり,次に車輪傾斜の程度によって決まる。「中立」位置において,車輪は,その特異点ポイントで動作して,車輪速度に関係なく推力を生じなかった。本論文では,単一モジュールの逆運動学に対する設計,運動学およびアプローチを示した。全方向ロボットは,これらのモジュールを一つ以上持つことができ,移動性の増加程度に影響し,3つ以上のモジュールを持つロボットの制御のための支配方程式を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  ロボット ,  推力 ,  *駆動方式 ,  ヘッディング ,  等方性 ,  球面 ,  *特異点
準シソーラス用語： 支配方程式 ,  ポインティングデバイス ,  全方向 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (11件)： 運動学 ,  等方性 ,  瞬間 ,  全方向 ,  運動 ,  半球 ,  特異点 ,  駆動システム ,  設計 ,  開発 ,  解析