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J-GLOBAL ID：202102242585234615   整理番号：21A1822414

AUVからのオンライン氷山ドリフト推定への粒子フィルタSLAMアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Particle Filter SLAM Approach to Online Iceberg Drift Estimation From an AUV

著者 (2件)： Norgren Petter (Norwegian University of Science and Technology, Trondheim, Norway) ,  Skjetne Roger (Norwegian University of Science and Technology, Trondheim, Norway)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： OMAE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 海氷と氷山の水中地形をマッピングするための自律水中ロボット(AUV)の使用,あるいは氷リッジのケールの検出は,将来の北極沖合運用における可能な技術として予見される。本論文では,このような調査/監視操作の間,マルチビーム反響音(MBE)を用いたAUVを用いた同時位置決めとマッピング(SLAM)アプローチを用いたオンライン氷山ドリフト推定の方法を示した。氷山ドリフトは風,電流,Coriolis力に影響される。これは予測が困難であり,氷山の自動マッピングを困難にする。本論文で提案した方法は,各粒子が氷山の地形を推定するために拡張情報フィルタを使用する粒子フィルタを用いて氷山の姿勢を推定する。格子マップを用いて氷山地形を保存し,分散粒子マッピングを用いて粒子再サンプリング中の高価なコピー操作を回避した。提案方法を,6DOF AUVモデル,MBEセンサモデル,およびPERDアイスバーグ観測データベースから採取した氷山地形を用いて,シミュレーション研究を通して検証した。この方法は,氷山のドリフト軌跡を推定するため,ジオ参照氷山位置を提供できる。氷山ドリフトに対して補正された氷山の地形推定も発生する。さらに,このアルゴリズムは,将来の氷山マッピング誘導アルゴリズムで使用するために,相対的な氷山-AUV姿勢と同様に,氷山ドリフト速度を推定する。シミュレーション研究は,方法の性能を説明して,短い実行時間解析を提示して,この方法のリアルタイム可能性を説明した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  電流 ,  ドリフト速度 ,  反響音 ,  データベース ,  位置決め ,  *ドリフト ,  海氷 ,  Coriolisの力 ,  分散粒子
準シソーラス用語： *粒子フィルタ ,  実行時間 ,  実時間 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 海氷  (DC06050C) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： AUV ,  オンライン ,  氷山 ,  ドリフト ,  推定 ,  粒子フィルタ ,  SLAM