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J-GLOBAL ID：202102243573482244   整理番号：21A1773199

電動下肢装具の立位運動に対する運動計画【JST・京大機械翻訳】

Motion Planning of the Sit to Stand Movement for Powered Lower Limb Orthoses

著者 (3件)： Narvaez-Aroche Octavio (University of California, Berkeley, CA) ,  Packard Andrew (University of California, Berkeley, CA) ,  Arcak Murat (University of California, Berkeley, CA)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動力下下肢装具とその使用者の立位移動を計画するための一般化可能な戦略を提案した。3つの剛体リンク平面ロボットとしてシステムをモデル化して,著者らは,リンクの角度位置のための参照軌道を計算することができる変換のセットを得るために,運動学方程式に頼り,リンク1に関して,ロボットの質量中心とリンク2の角度位置に対する望ましい運動学挙動から出発する。彼らが,安全な座位をスタンドへの移行を達成するのに,より適切であると考える。次に,フィードバック線形化を介して追跡制御装置を設計し,制約付き最小二乗プログラムを解き,入力としてユーザのアームによって適用される負荷を含む制御割当問題に対処した。2つの関連するSTS運動をシミュレートして,パラメータ不確実性の存在下で,著者らの戦略で生成された参照軌道を追跡するシステムを例示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  最小二乗法 ,  *ロボット ,  重心 ,  座位 ,  追従制御 ,  立位
準シソーラス用語： *下肢装具 ,  *運動計画 ,  パラメータ不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 下肢装具 ,  立位 ,  運動 ,  運動計画