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J-GLOBAL ID：202102244062573639   整理番号：21A1773154

視覚支援慣性航法システムを支援するための移動水平推定ベース測距測定の開発【JST・京大機械翻訳】

Developing Moving Horizon Estimation Based Ranging Measurement for Supporting Vision-Aided Inertial Navigation System

著者 (4件)： Nguyen Trung (Memorial University of Newfoundland, St. John’s, NL, Canada) ,  Mann George K. I. (Memorial University of Newfoundland, St. John’s, NL, Canada) ,  Vardy Andrew (Memorial University of Newfoundland, St. John’s, NL, Canada) ,  Gosine Raymond G. (Memorial University of Newfoundland, St. John’s, NL, Canada)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,Vision支援慣性航法システム(VINS)とMoving Horizon推定(MHE)ベース測距測定更新を組み合わせた高度Vision-and-Ranging支援慣性航法システム(VRINS)を開発することである。従来のVINS推定は,カメラ観測からの誤差蓄積を受け,それは,システムが発散し,長期運転で車両軌道を追跡するのに失敗する。したがって,測距センサは逐次センサ更新構造においてVINSと統合され,フィルタがより長い持続時間で動作することを可能にする。測距測定更新は,MHEによって開発して,それは直接システム拘束を最適化プロセスに取り入れた。VINSは,Cubture Multi-State Constrate Kalmanフィルタ(MSCKF)で開発し,それは30次元フィルタ状態,状態遷移の強束縛条件,および可観測性を持っている。これらの要素はMHE最適化の設計において考慮する必要がある。MHEの実施はCASADIライブラリで行った。提案したVRINSはKITTIデータセットを用いて検証され,VINSに対して比較された。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  最適化 ,  フィルタ ,  *可観測性 ,  距離測定 ,  センサ ,  束縛条件 ,  継続時間
準シソーラス用語： 距離センサ ,  状態遷移 ,  *視覚支援 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  運航技術  (QK05030K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 視覚 ,  支援 ,  慣性航法システム ,  移動水平推定 ,  測距 ,  開発