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J-GLOBAL ID：202102245402032283   整理番号：21A1189137

制御可能なテンセグリティロボットアームの検討

Investigation of a controllable tensegrity robot arm

著者 (2件)： 川原暉弘 (東京工芸大) ,  大海悠太 (東京工芸大)
資料名： 知能システムシンポジウム講演資料(CD-ROM)  (Proceedings of the SICE Symposium on Intelligent Systems (CD-ROM))
巻： 48th (Web)  ページ： ROMBUNNO.B6-1 (WEB ONLY)  発行年： 2021年 
JST資料番号： X0905B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットアームの関節部分にマニピュレータが直接接続されることによって生じる問題を解決するために,建築分野で研究されてきたテンセグリティ構造を利用する実験を実施。
・Tensegrity Research Groupが研究している腕のテンセグリティモデルをもとに,バネを引張部材に利用できるように改良して40cmの丸棒からなる前腕,30cmの丸棒2本からなる上腕でアームを構成。
・制作したアームの前腕を下にした状態で上腕を垂直に固定し,前腕の先端部分に糸を付けて滑車によって上下方向それぞれに重りで力を与えられるようにして,前腕の上下可動域を計測。
・実験では5kgの重りによって上方に自由状態から16cm上がり,アーム本体の構造の問題で剛体同士が接触する関係で下方には2.5kgの重りを上限として13cm下がり,上方でより大きな力が必要なことを確認。

シソーラス用語： *人工知能 ,  可制御性 ,  *ロボットアーム ,  ケーブル構造 ,  マニピュレータ ,  評価試験 ,  錘 ,  前腕 ,  テンセグリティ ,  上腕 ,  ロボット
準シソーラス用語： 腕 ,  *AI【人工知能】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• バックミンスター・フラー、梶川泰司、「宇宙エコロジー バックミンスター・フラーの直観美」、p.178-p.199、美術出版社、2004
• Robert E. Skelton, Mauricio C. de Oliveira,“Tensegrity Systems”, Springer, p.1-p.36, 2009
• Tensegrity Research Group, School of Computing at Queen’s University, Arm Images, https://flux.cs.queensu.ca/tensegrity/biotensegrity/images/arm_images/, Accessed: 2020-12-10

タイトルに関連する用語 (1件)： テンセグリティロボット