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J-GLOBAL ID：202102245898475421   整理番号：21A1773236

拮抗人工筋肉アクチュエータによる新しいロボット魚の開発【JST・京大機械翻訳】

Developing a Novel Robotic Fish With Antagonistic Artificial Muscle Actuators

著者 (2件)： Rajendran Sunil Kumar (George Mason University, Fairfax, VA) ,  Zhang Feitian (George Mason University, Fairfax, VA)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しく開発された人工筋肉の1つであるスーパーコイルポリマー(SCP)は,コスト,柔軟性および電力対重量比に関して,従来の人工筋肉に対して様々な利点を有する。本論文では,水中ロボットにおける超コイル高分子ベース作動の性能を調べ,拮抗SCPアクチュエータを用いたロボット魚類の新しい設計を示した。ロボットの動的モデルを誘導した。用例ロボット魚プロトタイプを開発し,水中ロボットのためのSCP作動を研究するための実験に用いた。さらに,実験結果は,ロボット魚におけるSCPアクチュエータの使用が,容易性で挑戦的な熱散逸問題を解決して,このように,SCP作動の動的応答を著しく改善することを示した。PID制御装置を設計して,設計したロボット魚のテールフラップ角度を制御した。閉ループシステムのシミュレーション結果を提示して,提案したロボット設計と作動方式を検証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  電力 ,  *ロボット ,  動的応答 ,  高分子 ,  ダイナミックモデル ,  柔軟性 ,  アクチュエータ ,  閉ループ系 ,  *人工筋肉 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  PID制御 ,  *魚ロボット ,  ロボット設計 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拮抗 ,  人工筋肉 ,  アクチュエータ ,  ロボット ,  開発