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J-GLOBAL ID：202102246343186130   整理番号：21A0671851

分散軌道計画によるスケーラブルな協調操作【JST・京大機械翻訳】

Scalable Collaborative Manipulation with Distributed Trajectory Planning

著者 (2件)： Shorinwa Ola (Stanford University,Department of Mechanical Engineering and Department of Aeronautics and Astronautics,USA) ,  Schwager Mac (Stanford University,Department of Mechanical Engineering and Department of Aeronautics and Astronautics,USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 9108-9115  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 障害物を回避しながら,所望の構成に物体を協調的に操作するロボットグループを可能にする分散アルゴリズムを提案した。各ロボットは,局所最適化問題を反復的に解決し,その局所近傍と通信し,最終的に,後退水平上のオブジェクトの最適軌道に収束する。アルゴリズムは,ロボット数における収束速度定数で,大規模グループに効率的にスケールし,局所オンラインセンシングを用いた衝突回避のようなロボットの部分集合のみとして知られている制約を強制できる。このアルゴリズムは,数桁速く収束し,乗算器(ADMM)のコンセンサス交互方向法に基づく競合分散協調操作アルゴリズムよりも,追跡誤差が2桁低いことを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  最適軌道 ,  乗算器 ,  分散協調 ,  衝突回避 ,  分散アルゴリズム
準シソーラス用語： 収束速度 ,  *軌道計画 ,  ローカル最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 軌道計画 ,  協調