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J-GLOBAL ID：202102246972366308   整理番号：21A1820881

軌道上サービスに対するマイクロアレイ構造による宇宙登りロボット足の接着機構【JST・京大機械翻訳】

Adhesion Mechanism of Space Climbing Robot Feet With Microarray Structure for On-Orbit Servicing

著者 (6件)： Su Yilin (Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Hou Xuyan (Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Xue Pingping (Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Zhang Kailiang (Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Li Long (Shanghai University, Shanghai, China) ,  Chen Tao (Soochow University, Soochow, China)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙船の軌道上保存ミッションのために,宇宙ロボットは最も有望なアプローチの1つと考えられている。多くの軌道上サービスミッションは成功し,これらのミッションのほとんどは協調目標のみをサービスするように設計されている。ターゲットのいくつかは,未知の運動と運動学特性を有する非協同宇宙船である。軌道上の保存は,まだ挑戦的な研究分野である。課題は,サービスを安全に確保し,その後のサービスのためにそれを安定化させることである。宇宙ロボット作業空間とその作業機能を拡大するために,本論文は,機械アームに関して実行することができる新しい型の宇宙上昇ロボットを示した。それは,接続が宇宙マニピュレータと目標宇宙機の間で確立されたとき,軌道デブリを修理,記録,除去するために,目標宇宙機に上昇できる。このロボットモバイルシステムは,圧電作動脚,マイクロ接着足,エゼクタおよびマニピュレータから成る。ロボット c関節と足関節は,Roll-Pitch組織を有する2自由度を有する。ゼロ重力の環境において,目標に関する障害物は, wり運動と回転運動を通して,宇宙上昇ロボットによって交差することができた。ロボットの把持力は,ロボット足の接着能力によって供給され,一方,ロボットは,無重力で目標宇宙船の表面に沿って上昇した。その接着機構の研究は,ロボット足設計と運動制御の基礎である。ロボット足マイクロアレイ構造の設計は,gecko集合の接着機構を模倣する。ロボット足と宇宙船表面の間の接触モデルを提案した。単一セットDEM(離散要素法)モデルを,EDEMのソフトウェアプラットフォーム上で,積層ミクロ粒子によってセットアップした。EDEMは離散要素解析のためのソフトウェアである。古典的な接触力学モデルであるJKRモデルを用いて,異なる傾斜角とその接着特性における単一セットの付着と剥離プロセスをシミュレーションした。このシミュレーションは,90度傾斜角度を有する単一集合の把持力が30度傾斜角度を有する把持力のおよそ20%であることを示した。繊維構造は,傾斜角度がゼロのとき,その接着特性への大きな圧力破壊によって破壊された。それで,移動の異なる方法は,単一セットの異なる接着特性を達成することができた。ミクロアレイ構造の運動が決定されるとき,マイクロアレイ構造のロバスト接着特性,良い安定性および優れた適応性を改良するために,集合の構造パラメータを最適化した。構造パラメータは,マイクロアレイ構造のシリンダ半径,長さ-直径比および配列密度を含んだ。ミクロアレイ構造最適化パラメータのグループを,異なる構造パラメータによるシミュレーションを比較するDEMに従って与えた。本研究は,宇宙環境におけるロボットを登る新しい接着概念を提案し,ロボットの安定した付着と容易な剥離機構も与えた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重力 ,  *接着 ,  *ロボット ,  シリンダ ,  マニピュレータ ,  宇宙飛行体 ,  微粒子 ,  圧電気 ,  エゼクタ ,  自由度 ,  *宇宙空間 ,  構造パラメータ ,  ロバスト性 ,  宇宙ロボット ,  構造最適化

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 軌道 ,  サービス ,  マイクロアレイ ,  宇宙 ,  ロボット ,  足