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J-GLOBAL ID：202102248488872131   整理番号：21A1821376

ボールとソケットジョイントに基づくバイオインスパイアードロボットシステムのための筋骨格系【JST・京大機械翻訳】

Musculoskeletal System for Bio-Inspired Robotic Systems Based on Ball and Socket Joints

著者 (2件)： Wu Lianjun (University of Texas at Dallas, Richardson, TX) ,  Tadesse Yonas (University of Texas at Dallas, Richardson, TX)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 筋骨格系は生物系の複雑な移動性を可能にする基本構造である。ロボットシステムで使用するための合成材料を用いて,この構造を模倣するために多くの努力がなされてきた。この技術に対する開発課題は,設計および製造,システム統合,制御法およびエネルギー使用を含む。筋骨格系の重要な要素の1つは,このシステムで使用される人工筋肉またはアクチュエータである。文献に示されたアクチュエータは,力発生,歪出力,周波数,電力密度,制御の容易さ,および再現性のような計量のほとんどにおいて,自然筋肉の性能に合致しない。本論文は,ABSプラス材料で作られたボールとソケット継手に統合した最近導入されたTwisted and Ciled Polymer(TCP)筋について簡単に述べた。提案した構造は,多次元作動を生成するためにTCP筋肉とシリコーンを組込んだボールとソケットジョイントのクラスから成る。ほとんどの従来の継手およびアクチュエータアセンブリは,歯車伝達を介してサーボモータによって駆動される受動回転継手を含む。提案したABSベース3Dプリント継手は,複雑な機械的伝送システムなしで人工筋肉により駆動される。他のそのようなアセンブリと比較して,提案したジョイントシステムはロボット工学における多様な応用に対する有望な解決策であり,特にソフトアクチュエータとコスト有効解が必要である。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： サーボモータ ,  *ソケット ,  再現性 ,  制御方式 ,  ポリシロキサン ,  送信方式 ,  *筋骨格系 ,  アクチュエータ ,  高次元 ,  三次元 ,  人工筋肉 ,  システムインテグレーション
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  ソフトアクチュエータ ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ボール ,  ソケット ,  ジョイント ,  筋骨格系