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J-GLOBAL ID：202102248515220630   整理番号：21A2053329

VTOL UAV軌道トラッキングのための動力学推定器ベースロバストフォールトトレラント制御【JST・京大機械翻訳】

Dynamics estimator based robust fault-tolerant control for VTOL UAVs trajectory tracking

著者 (3件)： Xia Kewei (Department of Mechanical Engineering, Ulsan National Institute of Science and Technology, Ulsan 44919, Republic of Korea) ,  Chung Wonmo (Department of Mechanical Engineering, Ulsan National Institute of Science and Technology, Ulsan 44919, Republic of Korea) ,  Son Hungsun (Department of Mechanical Engineering, Ulsan National Institute of Science and Technology, Ulsan 44919, Republic of Korea)
資料名： Mechanical Systems and Signal Processing  (Mechanical Systems and Signal Processing)
巻： 162  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： T0514A  ISSN： 0888-3270  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,部分的プロペラ故障と外部擾乱の存在において,垂直離陸と着陸(VTOL)無人機(UAV)の軌道追跡の制御問題を研究した。特に,ロバスト受動フォールトトレラント制御戦略を,一次フィルタベースの動特性推定器を導入することによって提案する。最初に,推定子の出力において新しい滑らかな飽和関数を採用することによって,有界力コマンドを利用した。特定のパラメータ選択基準に関する十分条件を,コマンド姿勢の非特異性抽出を確実にするために提供した。次に,トルクコマンドを姿勢ループ追跡に適用した。動力学推定器に含まれるただ一つのフィルタパラメータがあるので,実用的実装とパラメータ調整は著しく単純化できる。安定性解析は,提案した制御戦略が部分的プロペラ故障と外部擾乱を受けるVTOLUAVの半グローバルに最終的に有界な追跡を保証することを示した。比較用例によるシミュレーションと実験結果は,提案した戦略の有効性を確認するために実行した。実験結果は,提案した戦略が,35%プロペラ故障と4m/sの持続性風擾乱の存在下で,良い性能(平均偏差0.0074mと標準偏差0.1202m)で軌道追跡を達成することを示した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  故障 ,  標準偏差 ,  トルク ,  プロペラ ,  着陸 ,  離陸 ,  安定性解析 ,  *VTOL機 ,  無人機 ,  推定量 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： *フォールトトレラント制御 ,  軌道追跡 ,  有界 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： VTOL無人航空機 ,  ロバスト制御 ,  耐故障性 ,  軌道追跡 ,  非特異性

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (8件)： VTOL ,  UAV ,  軌道 ,  トラッキング ,  動力学 ,  推定 ,  ロバスト ,  フォールトトレラント制御