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J-GLOBAL ID：202102249027902880   整理番号：21A0445154

3自由度ロボットアームのための模倣制御モダリティの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Imitative Control Modalities for a 3 Degree of Freedom Robotic Arm

著者 (4件)： Gokul H. (Sri Sivasubramaniya Nadar College of Engineering,Undergraduate Student,Department of Electrical and Electronics,Chennai,India) ,  Kanna S. V. (Sri Sivasubramaniya Nadar College of Engineering,Undergraduate Student,Department of Electrical and Electronics,Chennai,India) ,  Akshay Kumar H. (Sri Sivasubramaniya Nadar College of Engineering,Undergraduate Student,Department of Electrical and Electronics,Chennai,India) ,  Ravikumar Vignesh (Sri Sivasubramaniya Nadar College of Engineering,Undergraduate Student,Department of Electrical and Electronics,Chennai,India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICCCSP  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,ロボットアームを制御するために設計された2つの入力制御様式を有するリアルタイム人間-ロボット相互作用(HRI)を可能にすることに焦点を当てた。ロボットアームは3自由度(DOF)からなり,次の2つの戦略を用いて制御されている:慣性センサ-運動と画像ベース視覚サーボ。与えられた3DOFロボットアームの数学モデルを導出し,そして,2つの提案方法を,同じように明確に設計した。ユーザによって摩耗された慣性センサ-グローブを,ユーザの腕の動きを追跡するためのデータを提供する慣性センサで埋め込んだ。画像ベース視覚サーボモダリティは,カメラを用いてユーザによって保持されたターゲット物体の運動を追跡するモノビジョンベースアプローチであり,マウスポインタと類似の動作を3次元で操作する。これらの人間-Robotインタラクティブ入力モダリティの性能を解析するために,フィットのターゲットタスクを実行した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  数学モデル ,  *自由度 ,  三次元 ,  手袋 ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： *モダリティ ,  慣性センサ ,  ビジュアルサーボ ,  実時間 ,  モノビジョン法 ,  ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3自由度 ,  ロボットアーム ,  模倣 ,  モダリティ ,  設計