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J-GLOBAL ID：202102249208532580   整理番号：21A1334850

Proxy-basedスライディングモード制御に基づくCosserat rodに対する制御系設計

Control Design for Cosserat Rod based on Proxy-based Sliding Mode Control

著者 (2件)： 藤田龍平 (大阪府大) ,  小林友明 (大阪府大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.2E3-10  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間と共存する環境で使用されるロボットでは,構成材料の軟質化が図られているが,その駆動は,軟質材料に起因する非線形挙動が制御を困難にさせており,本論文においては,その対応への提案を記述。
・基礎理論に関して,Cpsserat rod,腱駆動モデル,およびPSMCを説明し,提案方法および数値実験を提示。

シソーラス用語： *ロボット ,  腱 ,  駆動 ,  モード ,  *制御 ,  設計 ,  安定性
準シソーラス用語： *ソフトロボット ,  スライディングモード

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• Daniela Rus, Michael T.Tolly: “Design, fabrication and control of soft robots” Nature 521, No.7553, pp.467-475(2015)
• Cecilia Laschi, Barbara Mazzolai, Matteo Cianchetti: “Soft robotics: Technologies and systems pushing the boundaries of robot abilities” Science Robotics (2016)
• Thomas George Thuruthel, Yasmin Ansari, Egidio Falotico, Cecilia Laschi: “Control strategies for soft robotic manipulators; a survey” Soft Robotics, Vol. 5, No. 2, pp. 149-163(2018)
• Federico Renda, Michele Giorelli, Marcello Calisti, Matteo Cianchetti, Cecilia Laschi: “Dynamic model of a multibending soft robot arm driven by cables” IEEE Trans. Robotics, No30, pp.1109-1122(2014)
• Bryan A. Jones, Ricky L. Gray, Krishna Turlapati: “Three Dimensional Statics for Continuum Robotics” IEEE/RSJ Intell, Robots and Systems, pp.2659-2664(2009)

タイトルに関連する用語 (3件)： スライディングモード制御 ,  ROD ,  制御系設計