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J-GLOBAL ID：202102249567091128   整理番号：21A2318538

不確実性の存在下におけるn-剛体リンク弾性ジョイントロボットマニピュレータの適応ファジィ大域結合非特異高速ターミナルスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive fuzzy global coupled nonsingular fast terminal sliding mode control of n-rigid-link elastic-joint robot manipulators in presence of uncertainties

著者 (2件)： Zaare Saeed (Department of Electrical Engineering, Khatam Al-Anbiya University, Tehran, Iran) ,  Soltanpour Mohammad Reza (Department of Electrical Engineering, Shahid Sattari Aeronautical University of Science and Technology, Tehran, Iran)
資料名： Mechanical Systems and Signal Processing  (Mechanical Systems and Signal Processing)
巻： 163  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： T0514A  ISSN： 0888-3270  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確実性の存在におけるn-剛体リンク弾性-結合ロボットマニピュレータ(RMs)の位置追跡制御に対する高速かつ低電力消費適応ファジィグローバル結合非特異高速端末スライディングモード制御(NFTSMC)を提示した。劣駆動機械システムのカテゴリーにあるシステムへの提案スキームの適用のために,まず,動的方程式を,中間変数を用いて一緒に連成する方法で,2つのサブシステムに分割した。次に,ファジィグローバル結合NFTSMCにおけるファジィ近似法を提案して,特異点を除去して,追跡速度を増加させて,制御入力信号におけるチャタリング現象の振幅を減少した。最後に,システム不確実性の境界を推定するために,1つの適応法則だけを有する適応ファジィグローバル結合NFTSMCを提案して,不確実性効果を克服して,チャッティング現象を除去して,実際の限界への制御入力の振幅を縮小することができた。ファジィ部品の計算量は非常に低かった。数学的証明は,不確実性の存在下でファジィおよび適応ファジィグローバル結合NFTSMCの下で閉ループ制御システムのグローバル有限時間漸近安定性を保証した。提案した方式の有効性を,それぞれ,2リンクおよび単一リンク弾性継手RMに関するシミュレーションおよび実際的実装のための定性的および定量的研究によって実証した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  *不確実性 ,  フィードバック制御 ,  *弾性 ,  近似法 ,  計算量 ,  チャタリング ,  弾性継手 ,  端末装置 ,  特異点 ,  曖昧さ ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  *ロボットマニピュレータ ,  位置追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 関節弾性 ,  ファジィ近似器 ,  非特異高速ターミナルスライディングモード制御 ,  チャタリング ,  不確実性

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (10件)： 不確実性 ,  剛体 ,  リンク ,  弾性 ,  ジョイント ,  ロボットマニピュレータ ,  適応 ,  ファジィ ,  ターミナル ,  スライディングモード制御