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J-GLOBAL ID：202102249797562809   整理番号：21A0401932

劣駆動フレキシブルマニピュレータの動力学モデリングと制御【JST・京大機械翻訳】

Dynamics modeling and control of under-actuated flexible mechanical arm

著者 (1件)： Wu Dianbo (揚州大学 机械工程学院,江蘇 揚州,225127)
資料名： Xiandai Dianzi Jishu  (Xiandai Dianzi Jishu)
巻： 43  号： 6  ページ： 93-96  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4364A  ISSN： 1004-373X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 劣駆動フレキシブルマニピュレータのモデリングと制御の困難さに照準を定め,本論文では,第一関節に軽量ばねを装着する方法を採用して,マニピュレータの柔軟性を表現し,フレキシブルアームの単純化モデルを得た。それを,2つのリンクの劣駆動フレキシブルマニピュレータに適用し,そして,劣駆動フレキシブルマニピュレータのシステムモデルを,確立し,そして,ラグランジアン関数法を用いて,このシステムの動特性を,モデル化した。システムエネルギーと駆動ロッド状態に基づくLyapunov関数を構築して,この劣駆動フレキシブルマニピュレータシステムの制御則を設計した。最後に、Matlabを用いて、このシステムと設計した制御法則に対して数値シミュレーションを行った。シミュレーション結果により,構築した動力学モデルおよび設計した制御規則は,良好な有効性を持ち,そして,高速応答および制御入力の利点を持った。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  簡素化 ,  Lyapunov関数 ,  *マニピュレータ ,  システムモデル ,  柔軟性 ,  ラグランジアン ,  有効性 ,  制御則
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  高速応答 ,  MATLAB ,  *フレキシブルマニピュレータ ,  動力学モデル ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 劣駆動 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  動力学モデリング