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J-GLOBAL ID：202102249861902711   整理番号：21A1094366

タスク優先順位を考慮した超冗長マニピュレータの障害物回避軌道最適化【JST・京大機械翻訳】

Obstacle Avoidance Trajectory Optimization of Super Redundant Manipulator Considering Task Priority

著者 (3件)： Wang Na (沈陽城市建設学院交通与机械工程系,遼寧 沈陽 110167) ,  Shang Li (沈陽城市建設学院交通与机械工程系,遼寧 沈陽 110167) ,  Sun Jun (沈陽建筑大学机械工程学院,遼寧 沈陽 110168)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
号： 12  ページ： 201-204  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 冗長マニピュレータの末端トラジェクトリー追跡と障害物回避運動の衝突を避けるために,タスク優先順位を考慮した超冗長マニピュレータの障害物回避軌道最適化法を提案した。Jacobi行列を用いて異なるタスク制約を優先順位付けし,タスクの精度を保証した。7自由度マニピュレータ構造モデルを構築し、超冗長自由度を利用して障害物を避け、その運動特性を発揮させ、アーム平面と障害物回避面を導入し、仮想反発力によりゼロ空間運動方程式を導出した。障害物回避空間を一次元空間に縮小し、超冗長マニピュレータの運動学逆解を演算した。障害とマニピュレータの間の最小距離値の変化を,逆動力学制御方法によって得て,そして,超冗長マニピュレータの障害物回避軌道最適化を,タスク優先順位変換の障害物回避アルゴリズムによって達成した。比較実験の結果は,提案した方法が衝突現象の発生を防ぎ,関節変化角度の実際の値が期待値とほぼ一致し,ロボットアームと障害物間の平均距離が(0.20.3)mの間に維持され,マニピュレータの障害物回避軌道最適化が完了することを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  運動方程式 ,  *最適化 ,  *冗長性 ,  *マニピュレータ ,  期待値 ,  制御方式 ,  一次元 ,  斥力 ,  自由度 ,  Jacobi行列 ,  トラジェクトリー ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： *冗長マニピュレータ ,  逆動力学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： タスク ,  優先順位 ,  冗長マニピュレータ ,  障害物回避 ,  軌道 ,  最適化