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J-GLOBAL ID：202102250634473399   整理番号：21A0992844

ファジィ解析階層プロセスに基づく移動ロボット経路計画【JST・京大機械翻訳】

Fuzzy Analytic Hierarchy Process-Based Mobile Robot Path Planning

著者 (3件)： Kim Changwon (Daegu Research Center for Medical Devices and Rehab., Korea Institute of Machinery and Materials, Daejon 305-343, Korea) ,  Kim Yeesock (Gordon and Jill Bourns College of Engineering, California Baptist University, Riverside, CA 92504, USA) ,  Yi Hak (School of Mechanical Engineering, Kyungpook National University, Daegu 41566, Korea)
資料名： Electronics (Web)  (Electronics (Web))
巻： 9  号： 2  ページ： 290  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7178A  ISSN： 2079-9292  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,多目的意思決定問題を通して効果的に操作される移動ロボットのためのファジィ階層分析法(FAHP)に基づく新しい経路計画法を提示する。典型的なAHPとは異なり,提案したFAHPは,考慮の間の重みベクトルを導出するために,三角形分割ファジィ数ベース範囲解析を使用する際に差異を持つ。本研究における最適位置を見つけるためのFAHPフレームワークは,最高レベル(目標),中レベル(目的),最低レベル(代替)で定義される。3つの目的を考慮した移動ロボットのセンシング境界上の点間のサブゴーとして最適位置を解析的に選択する:目標への移動距離,ロボットの回転,および障害物間の衝突に対する安全性。代替解を目的に対する相対的重要性を定量化することにより評価した。人工ポテンシャル場,AHPおよびFAHPシミュレーションから得られた比較結果は,FAHPが典型的なAHPよりも移動ロボットの経路計画に対して非常に好ましいことを示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  ベクトル ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  曖昧さ ,  AHP【評価】 ,  三角形分割 ,  *経路探索
準シソーラス用語： ファジィ数 ,  人工ポテンシャル場 ,  多目的意思決定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ファジィベースAHP(FAHP) ,  多目的意思決定 ,  経路計画 ,  移動ロボット

分類 (4件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  論理代数  (JB03000H) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E)

引用文献 (36件)：

• Siegwart, R.; Nourbakhsh, I.R.; Scaramuzza, D. Introduction to Autonomous Mobile Robots; MIT Press: Cambridge, MA, USA, 2011.
• Raja, P.; Pugazhenthi, S. Optimal path planning of mobile robots: A review. Int. J. Phys. Sci. 2012, 7, 1314-1320.
• Mac, T.T.; Copot, C.; Tran, D.T.; De Keyser, R. Heuristic approaches in robot path planning: A survey. Robot. Auton. Syst. 2016, 86, 13-28.
• Garcia-Cruz, X.; Sergiyenko, O.Y.; Tyrsa, V.; Rivas-Lopez, M.; Hernandez-Balbuena, D.; Rodriguez-Quiñonez, J.; Basaca-Preciado, L.; Mercorelli, P. Optimization of 3D laser scanning speed by use of combined variable step. Opt. Lasers Eng. 2014, 54, 141-151.
• Ivanov, M.; Sergiyenko, O.; Tyrsa, V.; Mercorelli, P.; Kartashov, V.; Hernandez, W.; Sheiko, S.; Kolendovska, M. Individual scans fusion in virtual knowledge base for navigation of mobile robotic group with 3D TVS. In Proceedings of the IECON 2018-44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Washington, DC, USA, 21-23 October 2018; pp. 3187-3192.

タイトルに関連する用語 (5件)： ファジィ解析 ,  階層 ,  プロセス ,  移動ロボット ,  経路計画