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J-GLOBAL ID：202102250904311186   整理番号：21A3308398

4PPPS冗長駆動パラレルマニピュレータの運動学,動力学および荷重分布解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematics, dynamics, and load distribution analysis of a 4-PPPS redundantly actuated parallel manipulator

著者 (11件)： Liu Zhaoyang (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Liu Zhaoyang (School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, China) ,  Tao Rui (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Tao Rui (School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, China) ,  Fan Junfeng (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Wang Zhe (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Wang Zhe (School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, China) ,  Jing Fengshui (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Jing Fengshui (School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, China) ,  Tan Min (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Tan Min (School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 167  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,4-PPPS冗長駆動並列マニピュレータの運動学,動力学,および荷重分布アルゴリズムを,スクリュー理論で研究した。前進運動学解析のために,6つの特別に選択したプリズム継手を有する移動プラットフォームの運動学および動的状態を決定するための最小集合である主要な継手集合を提案した。スクリューの相反性を,Jacobi行列の導出を単純化するために適用した。アクティブジョイントの駆動力を,非冗長および完全冗長作動モードのための仮想仕事の原理によって,主要な継手セットで解いた。完全に冗長な作動モードのために,従来の最小ノルム負荷分布解法から生じる結合過負荷を避けて,力遷移を滑らかにし,マニピュレータの位置決め精度を上げるために,Lagrange最適化に基づく荷重分布アルゴリズムを提案した。これらの効果は,z軸リンクの変形を減らし,主要継手の感度と弾性を考慮することによって達成される。最後に,モデリング法と提案したアルゴリズムの有効性を事例研究で検証した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  簡素化 ,  *冗長性 ,  *マニピュレータ ,  弾性 ,  プリズム ,  事例研究 ,  仮想仕事 ,  Jacobi行列 ,  *荷重分布 ,  ノルム ,  駆動力 ,  運転モード
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 冗長並列マニピュレータ ,  運動学 ,  動力学 ,  スクリュー理論 ,  荷重分布

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 冗長 ,  パラレルマニピュレータ ,  運動学 ,  動力学 ,  荷重分布 ,  解析