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J-GLOBAL ID：202102251616832702   整理番号：21A0275507

原子力検査ロボットシステムの設計と機能実現【JST・京大機械翻訳】

Design and Function Realization of Nuclear Power Inspection Robot System

著者 (4件)： Zhonglin Zhang (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin , China. E-mails: [e-mail], [e-mail], [e-mail]) ,  Bin Fu (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin , China. E-mails: [e-mail], [e-mail], [e-mail]) ,  Liquan Li (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin , China. E-mails: [e-mail], [e-mail], [e-mail]) ,  Encheng Yang (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin , China. E-mails: [e-mail], [e-mail], [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 39  号： 1  ページ： 165-180  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： SUMMARY:原子力発電所環境の特殊性は,原子力発電検査ロボットが遠隔制御操作である必要があることを必要とする。検査ロボットの主要目的は,原子力発電所の安全運転の保証を提供するために,機器に関する検査,予防,報告,および安全緊急運転を実施することである。国内外の原子力発電所の代表的構成に基づいて,本論文は,検査ロボットのキーコンポーネントへの静的解析を実施するために,歩行機構,リフティング機構,操作機構,画像取得,情報通信および制御システムなどを含む小型軽量原子力発電所検査ロボットを開発し,そして,機械構造の剛性および強度は,軽量設計の要求を満たした。モダル解析を行って,モータが動作時に共振を引き起こさないことを検証した。ロボットの運動学モデルを確立し,制御装置設計のための理論的基礎を提供できる。LabVIEW上部コンピュータ監視と制御操作インタフェイスに基づく階層的制御システムを確立して,それは歩行制御をシミュレーションするために適応ファジィ比例積分微分(PID)制御を使用して,次に,ソフトウェアプログラミングを通して歩行機構の制御を実現して,適応可能なファジィPID制御は従来のPID制御より良い影響を持った。S型加速と減速アルゴリズムを用いて,リフティング機構の位置の正確な制御を実現した。最後に,5MSロボット包括的実験プラットフォームの実験と組み合わせて,検査ロボットが遠隔制御機能操作を実現できることを証明した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  モード解析 ,  *ロボット ,  電動機 ,  原子力発電 ,  剛性 ,  遠隔制御 ,  微分 ,  ソフトウェア ,  *検査ロボット ,  曖昧さ ,  コンピュータ ,  原子力発電所
準シソーラス用語： 静的解析 ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 原子力検査ロボット ,  構造解析 ,  モード解析 ,  ロボット運動学 ,  ファジィPID制御 ,  LabVIEW上位コンピュータ ,  5MS(5-関節マニピュレータシステム)

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 原子力 ,  検査ロボット ,  設計