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J-GLOBAL ID：202102252354849637   整理番号：21A1334940

歩道除雪環境におけるLiDARを用いたロバスト歩行者検出システム

Robust Pedestrian Detection System Using LiDAR in Snow Removal on Sidewalks

著者 (3件)： 佐々木祐太 (北大) ,  江丸貴紀 (北大) ,  RAVANKAR Ankit A. (北大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.3A2-02  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・歩道除雪環境を対象とし,除雪車に設置したLiDARにより得られた車両前方の情報を点群処理することで歩行者の検出を試行:歩行者検出システムによる誘導員作業の代替。
・システム構成(処理の流れ)を概説:地面点群の除去,ユークリッドクラスタリング,特徴量抽出,降雪ノイズの除去,SVM分類器の作成。
・テストコースでの実験結果により,LiDAR点群と対象環境の特性を利用した地面点群の除去やクラスタリングの有効性を確認:SVMによる推論で偽陽性は0.025,真陽性は0.962。

シソーラス用語： *LIDAR ,  除雪 ,  歩行者 ,  物体認識 ,  ロバスト性 ,  点群 ,  除雪車 ,  雑音低減 ,  クラスタ分析 ,  特徴抽出 ,  サポートベクトルマシン ,  実証実験 ,  行列 ,  近傍探索法 ,  ヒストグラム ,  共分散行列 ,  *歩行者検出
準シソーラス用語： SVM分類器 ,  ユークリッドクラスタリング ,  降雪ノイズ除去 ,  最近傍探索 ,  点群処理 ,  特徴量抽出 ,  歩道除雪

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (8件)：

• 札幌市, 雪対策事業のご紹介 歩道除雪, https://www.city.sapporo.jp/kensetsu/yuki/jigyou/jyosetsu4.html
• 大型作業車輌俯瞰画像モニタリングシステム, ネクスコ ・ エンジニアリング北海道, https://e-nexco-engiho.co.jp/product/surround-view-monitor
• トヨタの安全技術パノラミックビューモニター, トヨタ自動車WEBサイト, https://toyota.jp/safety/scene/parking/index6.html
• H. Wang, B. Wang, B. Liu, X. Meng and G. Yang, Pedestrian recognition and tracking using 3D LiDAR for autonomous vehicle, Robot. Autonom. Syst., pp. 71-78(2017)
• M. Oliveira, V. Santos, A. Sappa, P. Dias, Scene representations for autonomous driving: an approach based on polygonal primitives, 2nd Iberian Robotics Conference, pp. 503-515(2015)

タイトルに関連する用語 (6件)： 歩道 ,  除雪 ,  環境 ,  LIDAR ,  ロバスト ,  歩行者検出