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J-GLOBAL ID：202102252534733616   整理番号：21A1773156

ブラシレスACアクチュエータシステムの速度調整へのロバスト適応スライディングモード制御の適用【JST・京大機械翻訳】

Application of Robust-Adaptive Sliding Mode Control to the Speed Regulation of a Brushless AC Actuator System

著者 (3件)： Cho Kwanghyeon (Northeastern University, Boston, MA) ,  Candelino Nicholas (Northeastern University, Boston, MA) ,  Jalili Nader (Northeastern University, Boston, MA)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットシステムにおける現在の傾向に対応して,特にロバーと宇宙マニピュレータでの使用のためのアクチュエータの分野に関連するもの,北東大学における研究者は,国立航空会社と宇宙局のJet推進研究所との共同で,新しい小型ブラシレスAC/歯車軸受アクチュエータシステムの精密プロトタイプを開発した。このデバイスに対する機能的挙動および潜在的な応用に対する予備的研究の一部として,開ループ挙動を特性化し,信頼できる閉ループ性能を提供する制御システムを実現するための努力を行った。今日まで,プロトタイプの予備開ループモデルを開発し,いくつかのアクティブ非線形性を同定した。このシステムの閉ループ制御に向けた最初のアプローチとして,未知擾乱とパラメータ不確実性として,すべての非線形性と誤差の未同定の源に関して,開ループプラントの単純化線形モデルを採用した。このパラダイムの下で,ロバストな適応制御スキームが,結果として起こる不確実性と,暖め,ブレークイン,および規則的な操作段階の間の変動の可能性の両方を扱うための明確な必要性がある。摂動推定(SMCPE)によるスライディングモード制御として知られる制御技術は,これらのニーズを満たすのに適切であり,さらに,モデル単純化から生じる「乱を排除できる。本研究では,関連する制御理論とSMCPE制御器設計と同様に,非線形および単純化開ループモデルを示した。動機づけ例として設定点調整を利用して,数値シミュレーションとリアルタイム制御実験からの結果を示し,SMCPEが閉ループ速度制御モードで歯車軸受アクチュエータの満足な操作を達成するために必要なロバスト性と外乱排除特性の両方を提供すると結論づける。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  動機づけ ,  不確実性 ,  軸受 ,  アクチュエータ ,  開ループ系 ,  宇宙空間 ,  摂動 ,  *ロバスト性 ,  宇宙マニピュレータ ,  航空会社
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  線形モデル ,  ロボットシステム ,  パラメータ不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (8件)： ブラシ ,  レス ,  Ac ,  アクチュエータ ,  速度調整 ,  ロバスト ,  適応 ,  スライディングモード制御