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J-GLOBAL ID：202102252569796289   整理番号：21A0671012

慣性センシングによる2つの空中ロボットによる浮遊ペイロードの協調輸送に向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards Cooperative Transport of a Suspended Payload via Two Aerial Robots with Inertial Sensing

著者 (3件)： Xie Heng (City University of Hong Kong,Department of Biomedical Engineering,Hong Kong SAR,China) ,  Cai Xinyu (City University of Hong Kong,Department of Biomedical Engineering,Hong Kong SAR,China) ,  Chirarattananon Pakpong (City University of Hong Kong,Department of Biomedical Engineering,Hong Kong SAR,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 1215-1221  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,2つの航空ロボットによってedられた点質量の協同輸送の問題を扱う。ロボットをリーダと追従者として処理することにより,追従者は,その慣性測定ユニット(IMU)からのフィードバックのみを用いて,リーダに関してシステムを安定化した。これは,リーダの加速を無視して,一般化座標またはケーブルの角度を通してシステムを分析して,IMU測定に基づく観測モデルを採用することによって達成した。拡張Kalmanフィルタ(EKF)と制御装置に基づく軽量推定量を,ロボット-負荷-ロボットシステムを安定化するために導き出した。提案方法を,単一ロボットで,次に2つのロボットで,大規模な飛行実験で検証した。結果は,追従者がIMU測定のみを用いて望ましい準静的軌道を実現できることを示した。結果は,最小センシングと計算要求を有する小型飛行ロボットによる懸濁ペイロードの自律協調輸送の目標に向けた有望な進歩を示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計測器 ,  懸濁液 ,  航空輸送 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  ケーブル ,  浮遊 ,  *ペイロード ,  飛翔 ,  推定量
準シソーラス用語： 自律性 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  飛行ロボット ,  ロボットシステム ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 慣性 ,  センシング ,  ロボット ,  浮遊 ,  ペイロード ,  協調 ,  輸送