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J-GLOBAL ID：202102252675264134   整理番号：21A0538123

モデル予測制御に基づくインテリジェント運転車両の軌道追従制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Tracking Control of Intelligent Driving Vehicle Based on Model Predictive Control

著者 (3件)： Qi Lin (Yanshan University,School of Electrical Engineering,Qinhuangdao,China) ,  Jiao Xiaohong (Yanshan University,School of Electrical Engineering,Qinhuangdao,China) ,  Wang Zhong (Yanshan University,Hebei Key Laboratory of Special Delivery Equipment,Qinhuangdao,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CAC  ページ： 285-289  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律駐車や自動無線充電のような機能に対する需要増加として,知的運転車両には軌道追跡の高精度が要求される。既存の制御アルゴリズムによって得た軌道追跡の誤差精度は,これらの機能の実現を満足させるのが難しい。したがって,本論文では,モデル予測制御(MPC)法を採用して,7-DOF高忠実度モデルを,軌道追跡の誤差精度を改善するために,プラントとして使用した。車両の前部車輪のステアリング角度を,インテリジェント駆動車両の軌道追跡を制御する制御入力として使用した。2-DOF動的モデルを予測モデルとして用いた。制御増加を直接制御し,実行中の実行可能な解決策の発生を防止するために,目的関数の制御量を制御増分に変え,緩和因子を加えた。PID制御方式と比較して,ステアリング角度と軌道追跡をシミュレーションプラットフォームでシミュレートして,MPCに基づく提案している制御アルゴリズムは,軌道追跡性能をうまく改良することができた。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  プラント ,  駐車 ,  *ダイナミックモデル ,  充電 ,  緩和現象 ,  目的関数 ,  予測モデル
準シソーラス用語： ワイヤレス ,  高精度 ,  モデル予測制御 ,  PID制御 ,  制御アルゴリズム ,  制御入力 ,  軌道追従制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： モデル予測制御 ,  軌道追従制御