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J-GLOBAL ID：202102252884145180   整理番号：21A1335115

ArUcoマーカを用いた三人称視点ARマスタスレーブ方式の重畳表示範囲の拡大

Expanding the Range of Superimposed Display of the Third-Person View AR Master-Slave Method Using ArUco Markers

著者 (2件)： 尾西克之 (大阪電通大) ,  升谷保博 (大阪電通大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.3G1-06  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,三人称視点拡張現実(AR)マスタスレーブ方式における重畳表示の改善についての提案をし,それを実証したシステムを構築。
・提案する三人称視点ARマスタスレーブ方式は,ロボット操縦のため,スレーブアームと同構造で寸法縮小したマスタアームを用い,スレーブ側3次元形状情報をマスタ側に重畳表示する方式と説明。
・双腕建機型ロボットを遠隔操縦するシステムに提案方式を適用したシステムについて,スレーブロボット,ビデオ透過型HMD,3次元重畳表示について記述。
・改善した提案システムの2つの評価実験の結果から,ArUcoマーカによる位置推定の安定と重畳表示の範囲拡大を確認。

シソーラス用語： 標識 ,  *位置 ,  *拡張現実感 ,  *マスタスレーブシステム ,  画像 ,  表示 ,  範囲 ,  拡大 ,  ロボットアーム ,  把持【操作】 ,  産業用ロボット ,  建設機械 ,  *遠隔制御 ,  マンマシンインタフェイス
準シソーラス用語： ArUcoマーカ ,  ロボット制御 ,  検出範囲 ,  三人称視点 ,  重畳表示

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (12件)：

• 三谷 峻生,升谷 保博,“深度センサのデータとマスタアームを重畳表示するロボットアームの遠隔操縦インタフェース”,第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017, 3C4-09, 2017
• 升谷 保博,尾西 克之,三谷 一輝,眞野 凌一,“三人称視点ARマスタスレーブ方式による双腕建機型ロボットの遠隔操縦”,第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2018,2C1-08, 2018.
• WRS2018 トンネル事故災害対応・復旧チャレンジ, http://worldrobotsummit.org/wrc2018/disaster/#tunnel_disaster_response_and_recovery_challenge
• 大阪大学ほか, “新機構を備えた複腕建設ロボット ~ ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジによる新しい災害対応重作業ロボットの開発~”, https://www.jst.go.jp/pr/announce/20170619/index.html, 2017
• 産業技術総合研究所,“OpenRTM-aist”, http://www.openrtm.org/

タイトルに関連する用語 (5件)： マーカ ,  視点 ,  Ar ,  重畳表示 ,  拡大