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J-GLOBAL ID：202102254009818722   整理番号：21A3308437

オフセット手首を持つExechonマニプレータのコンプライアンスモデル【JST・京大機械翻訳】

Compliance model of Exechon manipulators with an offset wrist

著者 (4件)： Lopez-Custodio P.C. (University of Lincoln, Brayford Way, LN6 7TS, Lincoln, Lincolnshire, UK) ,  Fu R. (Dalian University of Technology, No. 2 Linggong Road, Ganjingzi District, Dalian City, Liaoning Province, PR China) ,  Dai J.S. (King’s College London, Strand, WC2R2LS, London, UK) ,  Jin Y. (Queen’s University Belfast, 123 Stranmillis Road BT9 5AH, Belfast, Northern Ireland, UK)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 167  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Exechnハイブリッドマニピュレータの剛性は,マニピュレータが5軸工作機械として使用されるので,重要な性能指標である。通常,Exechnの連続モジュールは運動学および剛性解析には含まれていない。運動学に関して,並列モジュールと直列モジュールは分離されると言われ,並列モジュールは位置のために解決され,直列モジュールは並列プラットフォームの寄生方向を補償するために使用できる。これは,シリアルモジュールが完全な球面手首である場合にのみ可能である。しかし,Exechon技術のいくつかのモデルは,球面のものよりもむしろオフセット手首を持っている。このようなオフセットは,運動学的デカップリングを得ることを不可能にする。文献で利用可能なすべての出版物において,Exechonは完全な球状手首を持つと考えられている。したがって,本論文は,オフセット手首を有するExechonマニピュレータの逆運動学とコンプライアンスモデルを提示する。コンプライアンスモデルにおける未知係数を実験データに対するモデルを最適化することにより決定した。次に,得られた予測を,モデルを検証するために,より多くの実験結果に対して比較した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  刊行物 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  剛性 ,  *コンプライアンス ,  デカップリング ,  球面
準シソーラス用語： 性能指標 ,  逆運動学 ,  五軸工作機械 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 運動学 ,  コンプライアンス ,  並列ロボット ,  結合運動学 ,  剛性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： オフセット ,  手首 ,  マニプレータ