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J-GLOBAL ID：202102255311678677   整理番号：21A0679249

非剛体継手と結合したDCモータのモデリングと制御【JST・京大機械翻訳】

Modeling and Control of a DC Motor Coupled to a Non-Rigid Joint

著者 (5件)： Pinto Vitor H. (FEUP-Faculty of Engineering, University of Porto, Rua Dr. Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Pinto Vitor H. (INESC TEC-Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science, CRIIS-Centre for Robotics in Industry and Intelligent Systems, Campus of FEUP, Rua Dr. Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Goncalves Jose (CeDRI-Research Centre in Digitalization and Intelligent Robotics, School of Technology and Management Polytechnic Institute of Braganca, Santa Apolonia Campus, 5300-253 Braganca, Portugal) ,  Costa Paulo (FEUP-Faculty of Engineering, University of Porto, Rua Dr. Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Costa Paulo (INESC TEC-Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science, CRIIS-Centre for Robotics in Industry and Intelligent Systems, Campus of FEUP, Rua Dr. Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal)
資料名： Applied System Innovation (Web)  (Applied System Innovation (Web))
巻： 3  号： 2  ページ： 24  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7136A  ISSN： 2571-5577  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,モデル,そのパラメータ推定,および,非剛体継手に結合したギアボックスウオームを有するDCモータを用いた解のためのコントローラを提示した。最初に,非剛体継手に結合したWorm Gearboxを有するDCモータに基づく非線形システムのモデリングを示した。完全システムは,ウオームギアボックス構成を有する非剛体継手構成とDCモータを構成する2つのサブシステムのモデリングに基づいてモデル化した。サブシステムが相互依存しているにもかかわらず,そのモデリングは,注意深く選択した一連の実験に独立に行うことができる。システムを正確にモデル化することは,期待される性能をシミュレートし,知るために重要である。推定プロセスと提案した実験装置を提示した。この装置は,絶対符号器,負荷セル,電圧および電流センサからのデータを収集する。これらのセンサから得られたデータを示し,両システムからいくつかの物理的パラメータを得るために用いた。最後に,最適化プロセスを通して,残りのパラメータを推定し,完全なシステムの現実的モデルを得た。最後に,制御装置セットアップを提示して,得られた結果も提示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  電圧 ,  非線形系 ,  制御装置 ,  ウオーム歯車 ,  ウオーム ,  符号器 ,  パラメータ推定 ,  *直流電動機 ,  センサ ,  歯車箱 ,  電流センサ
準シソーラス用語： サブシステム ,  非剛体 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： DCモータ ,  ウォームギヤボックス ,  PID制御 ,  非線形システム ,  非剛体継手

分類 (2件)： 伝動装置  (QB01070Z) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O)

引用文献 (22件)：

• Semini, C.; Wieber, P.B. Legged Robots. In Springer Encyclopedia of Robotics; Springer: Berlin/Heidelberg, Germany, 2020; Volume 83, pp. 1-11, in press.
• Zhou, Z.; Tan, Y.; Xie, Y.; Dong, R. State estimation of a compound non-smooth sandwich system with backlash and dead zone. Mech. Syst. Signal Process. 2017, 83, 439-449.
• Galuppini, G.; Magni, L.; Raimondo, D.M. Model predictive control of systems with deadzone and saturation. Control Eng. Pract. 2018, 78, 56-64.
• Castillo, O.; Aguilar, L.T. Fuzzy Control for Systems with Dead-Zone and Backlash. In Type-2 Fuzzy Logic in Control of Nonsmooth Systems; Studies in Fuzziness and Soft Computing; Springer: Cham, Switzerland, 2019; Volume 373.
• Yeh, T.J.; Wu, F.K. Modeling and robust control of worm-gear driven systems. Simul. Model. Pract. Theory 2009, 17, 767-777.

タイトルに関連する用語 (4件)： 非剛体 ,  継手 ,  DCモータ ,  モデリング