文献

J-GLOBAL ID：202102257201974731   整理番号：21A1949440

ドラム周りの引張による高速ケーブルロボット操作の振動に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Investigation on the Vibration of High Speed Cable Robot Manipulation due to Tension Around Drum

著者 (5件)： Jung Jinwoo (Daegu Catholic University, Gyeongsan-si, Korea) ,  Piao Jinlong (Chonnam National University, Gwangju, Korea) ,  Choi Eunpyo (Chonnam National University, Gwangju, Korea) ,  Park Jong-Oh (Chonnam National University, Gwangju, Korea) ,  Kim Chang-Sei (Chonnam National University, Gwangju, Korea)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： ISPS2019  ページ： Null  発行年： 2019年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブル駆動パラレルロボット(CDPR)はエンドエフェクタ,フレキシブル軽量ケーブル,プーリー,ウィンチ,および剛体ベースフレームから成る。従来のシリアルロボットと並列ロボットの剛体リンクとは対照的に,柔軟な軽量ケーブルは,CDPRが高速,重ペイロード操作,およびスケーラブルな作業空間を容易に達成することを可能にする。特に,従来の高速ピックアップと位置操作は,その柔軟なケーブルの軽量のために実現できる。しかし,軽量ケーブルの柔軟性は,高速ケーブルロボットシステムにかなりの振動問題を導入できる。主原因の一つは,ピンチモータアクチュエータのドラム周りの初期プレテンションと巻線張力の間のケーブル張力差である。ケーブルロボットシステムの高速操作に及ぼすドラムの周りの張力の影響を効果的に調査するために,空間8ケーブル高速ケーブルロボットを水平2ケーブルシステムに縮小した。ケーブルの数の減少は,ケーブルサギングや幾何学的誤差のような他の要因からの影響を最小化することを可能にする。一連の実験を,ドラム周りの低および高初期プレテンションと低および高張力の組合せを用いて行った。実験結果は,ドラムの周りの低張力が,高速ピックアップと位置操作の間,振動問題を引き起こすことを明確に示した。また,初期プレテンションに類似したドラム張力の確保は,振動の大きさを効果的に低減できることを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  作業空間 ,  *ロボット ,  ウインチ ,  *ケーブル ,  ペイロード ,  プレテンショニング ,  柔軟性 ,  *引張 ,  張力
準シソーラス用語： 線張力 ,  パラレルロボット ,  ケーブル張力 ,  ロボットシステム ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ドラム ,  引張 ,  ケーブル ,  ロボット ,  研究