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J-GLOBAL ID：202102258297566984   整理番号：21A0671346

ロボットプラットフォームによる音響反射器位置決めへのモデルベースアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Model-based Approach to Acoustic Reflector Localization with a Robotic Platform

著者 (2件)： Saqib Usama (Aalborg University,Audio Analysis Lab, CREATE,Aalborg,Denmark,9000) ,  Rindom Jensen Jesper (Aalborg University,Audio Analysis Lab, CREATE,Aalborg,Denmark,9000)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 4499-4504  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 屋内環境,例えばガラス表面を持つ典型的な事務所環境の空間地図の構築は,困難で挑戦的な作業である。最新の最先端技術,例えばカメラおよびレーザベース手法は,透明表面を検出するのに不適当である。したがって,これらのアプローチで生成された空間マップはしばしば不正確である。本論文では,音響反射器,例えば,壁,ガラス表面などの位置をロバストに局所化するために,可聴周波数領域における音によるエコー配置を利用する方法を提案し,ロボットが移動する屋内環境の空間マップを構築するのに使用できる。提案方法は,NAOロボットのような多くの社会的支援ロボットプラットフォームに存在する単一マイクロホンとスピーカだけを用いて,音響反射器の位置を推定する。実験結果は,提案方法が試験の60%以上において1.5mの距離まで音響反射器をロバストに検出することができ,低SNRの下でさえ効率的に動作することを示した。提案した方法を試験するために,概念実証ロボットプラットフォームを構築し,屋内環境の空間マップを構築した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  ガラス ,  マイクロホン ,  *ロボット ,  *音響 ,  *反射器 ,  スピーカ ,  位置決め ,  屋内環境 ,  可聴周波 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *モデルベース ,  *ロボットプラットフォーム ,  局在化 ,  事務室環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボットプラットフォーム ,  音響 ,  反射器