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J-GLOBAL ID：202102259860932662   整理番号：21A0537474

歩行中の推進のロボット支援訓練:姿勢中の股関節と膝関節に適用したトルクパルスの効果【JST・京大機械翻訳】

Robot-Aided Training of Propulsion During Walking: Effects of Torque Pulses Applied to the Hip and Knee Joints During Stance

著者 (3件)： McGrath Robert (College of Engineering, University of Delaware, Newark, DE, USA) ,  Bodt Barry (College of Health Sciences, University of Delaware, Newark, DE, USA) ,  Sergi Fabrizio (College of Engineering, University of Delaware, Newark, DE, USA)
資料名： IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering  (IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering)
巻： 28  号： 12  ページ： 2923-2932  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0560A  ISSN： 1534-4320  CODEN： ITNSB3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歩行中の訓練推進の文脈においてロボット外骨格を介して股関節と膝関節へのトルクパルスの適用の効果を評価することを試みた。著者らの以前の研究に基づき,推進の構成要素であるプッシュオフ姿勢の変化と関連した股関節および膝関節に適用したトルクパルスの一連の条件を定式化した。本研究では,2つの実験において,推進,特に股関節伸展(HE)および正規化推進インパルス(NPI)の計量に対する股関節/膝トルクパルスの影響を定量化した。最初の実験では,パルス適用の即時効果を観察するために,単一ストライド中のトルクパルスの16の条件に16の参加者を曝露させた。第2の実験では,短期適応効果を定量化するため16人の参加者を200歩のそれらの条件のサブセットに曝露させた。パルス適用の間,NPIはプッシュオフ姿勢の予想変調で整列し,HEは反対方向に調節された。適用パルスのタイミング,初期または後期の立脚は,タイミング条件を変えるとき,しばしば反対方向にあるので,重大であった。後期立脚で適用した伸展トルクは,HEの変化のΔΨ範囲(2.9±0.4deg,7.7±1.0deg),p<0.001でHEを増加させた。同じ条件は,膝トルクに対するNPIにおける単一パルス実験ΔΔ変化においてのみ,NPIの負の変化をもたらした:-3.0±0.4ms,p<0.001ε′′および股関節トルクに対する有意な変化は無かった。また,初期および後期姿勢における膝伸展および屈曲トルクは,NPIの変化の1パルス適用ΔΨ範囲(3.8,4.6)±0.8ms,p<0.001においてNPIを増加させた。反復パルス適用の間,NPIは,NPIの変化の後期姿勢屈曲トルクΔΨ範囲(4.5±0.7ms,4.8±0.8ms),p<0.001で増加したが,後期立脚伸展トルクは増加しなかった。曝露後に,HEの変化の3つの条件(2.0±0.3deg,3.7±0.7deg)p<0.001ΔΨ,およびNPIのNPIにおける有意な正の効果(2.7±0.6ms,p<0.001)において,HEにおける正の効果を観察した。これらの結果は,正の推進後効果がトルクパルスへの反復曝露によって達成できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *トルク ,  *パルス ,  *膝関節 ,  *股関節 ,  外骨格 ,  定式化 ,  正規化
準シソーラス用語： 伸展 ,  関節トルク ,  力積 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 生体計測  (EL03020C)

タイトルに関連する用語 (8件)： 歩行 ,  推進 ,  ロボット ,  支援 ,  訓練 ,  姿勢 ,  股関節 ,  膝関節