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J-GLOBAL ID：202102260055131594   整理番号：21A3063723

二重四元数を用いたプリズム継手を有する可変自由度単一ループ機構の構造合成と再構成解析【JST・京大機械翻訳】

Structure Synthesis and Reconfiguration Analysis of Variable-Degree-of-Freedom Single-Loop Mechanisms With Prismatic Joints Using Dual Quaternions

著者 (3件)： Liu Kai (Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Yu Jingjun (Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Kong Xianwen (School of Engineering and Physical Sciences, Heriot-Watt University, Edinburgh EH14 4AS, UK)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 14  号： 2  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,統一ツール,二重四元数に基づくプリズム継手を有する可変DOF(可変自由度)単一ループ機構の構造合成と再構成解析を扱う。二重四元数上の運動多項式に従って,可変DOF単一ループ5R2P機構(RとPは,それぞれ,RとPは,BennettとRPRP機構から成る)を合成するために,代数的方法を提示する。このアプローチを用いて,可変DOF単一ループRRPRPRRとRRPRRPR機構を,運動多項式の因数分解から得た継手によって構築した。次に,これらの可変DOF単一ループ機構の再構成解析を,二重四元数に基づく運動学マッピングと素分解に基づいて実行した。結果は,可変DOF5R2P機構が1DOF空間5P2P運動モードと2DOF Bennett-RPRP運動モードを有することを示した。さらに,可変DOF5R2P機構は2つの遷移形態を持ち,その機構は2つの運動モード間でスイッチできる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多項式 ,  *プリズム ,  因数分解 ,  再構成 ,  *自由度 ,  *四元数

著者キーワード (6件)： 再構成可能機構 ,  可変DOF機構 ,  機構合成 ,  再構成解析 ,  二重四元数 ,  運動多項式

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 四元数 ,  プリズム ,  継手 ,  可変 ,  自由度 ,  ループ ,  再構成 ,  解析