腱駆動軽量インスペースマニピュレータ(TALISMAN)ヒンジジョイント構造【JST・京大機械翻訳】

Mahlin Matthew; Wagner Robert L.; Dorsey John; Jones Thomas C.

文献

J-GLOBAL ID：202102260444801436 整理番号：21A1013405

腱駆動軽量インスペースマニピュレータ(TALISMAN)ヒンジジョイント構造【JST・京大機械翻訳】

Tendon-Actuated Lightweight In-Space MANipulator (TALISMAN) Hinge Joint Structural

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巻： 2020 号： ASCEND 2020 ページ： 4251 発行年： 2020年
JST資料番号： H0236B 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

Tendon Actuated Light In-Space MANipator(TALISMAN)は,長範囲宇宙マニピュレータの新しい構造を確立する腱駆動ロボットである。TALISMANは,腱またはケーブルの平面において有意な剛性と強度を有するように設計して,すべての一次荷重が同じ平面において適用されるように,操作を設計した。しかし,通常の操作の間,2次荷重が手首で工具または作用によって与えられるとき,面外力をTALISMANに適用することが可能である。これらの二次荷重条件は,TALISMANヒンジ継手における面外曲げ荷重を誘起する。TALISMANヒンジ継手は,これらの面外荷重のために設計されなければならず,継手の破壊は,運転中に発生することを確実にする必要がある。5つの異なる継手角度で,一連のヒンジ継手面外剛性試験を行った。25lbfから100lbfまでの3つのケーブル予荷重;51インチの長い遠位リンクの端で27.28lbfの等価面外先端荷重まで。テストの目的は,ヒンジ継手の面外剛性の正確なモデリングを知らせるために,たわみ,ケーブル荷重,および歪データの初期セットを提供することであった。試験対象は,試験で測定した値の10%以内で先端変位を予測できるヒンジ継手の有限要素モデル(FEM)を開発することによって達成された。ヒンジ継手FEMは,異なる荷重と関節角度条件の下で面外変位の予測を提供するために,TALISMAN V2.0の実物大解析モデルに現在実装できる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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接合部 , 強化プラスチックの成形

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