文献

J-GLOBAL ID：202102260570977821   整理番号：21A0011294

ルーティングと局所動的計画法に基づく分散運動計画手法【JST・京大機械翻訳】

A Distributed Motion Planning Method based on Routing and Local Dynamic Programming

著者 (6件)： Cheng Wen (China North Vehicle Research Institute,Bei Jing,China) ,  Gao Tianyun (China North Vehicle Research Institute,Bei Jing,China) ,  Liu Zhongze (China North Vehicle Research Institute,Bei Jing,China) ,  Li Shengfei (China North Vehicle Research Institute,Bei Jing,China) ,  Li Ning (China North Vehicle Research Institute,Bei Jing,China) ,  Lu Caixia (China North Vehicle Research Institute,Bei Jing,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICUS  ページ： 418-422  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ルーティングと局所動的プログラミングに基づく分散運動プランナーを提案した。最初に,ルーティングプランナーは道路網定義ファイル(RNDF)で定義された道路セグメントとゾーンに基づく高レベル基準を生成する。次に,環境の物理的および論理的構造を用いて,参照に沿った均一サンプリング空間を構築し,その中で,実行可能な軌道を,多数のインクリメンタルサンプリングポイントによって成長させた。最後に,動的および不確かな環境における運動学制約を満たす滑らかな軌道を,車両制御装置システムのフォワードシミュレーションの使用により効率的に発生させた。本論文では,安全と快適性の両方を考慮して,運転経験を満たし,再帰的関数を用いて,軌道探索を容易かつより速くした。提案した運動プランナーを実装し,3つの異なるシナリオで実際の無人機上で試験し,結果は,このフレームワークが車両を安全にその目的に誘導するために高品質軌道を出力できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *動的計画法 ,  快適性 ,  道路 ,  道路網 ,  帰納的関数 ,  *経路選定 ,  無人機

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ルーティング ,  動的計画法 ,  運動 ,  計画手法