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J-GLOBAL ID：202102260849883047   整理番号：21A1773689

協調制御ロボットマニピュレータのための衝突回避によるオンライン経路計画【JST・京大機械翻訳】

On-Line Path Planning With Collision Avoidance for Coordinate-Controlled Robotic Manipulators

著者 (4件)： Kivelae Tuomo (Tampere University of Technology, Tampere, Finland) ,  Mattila Jouni (Tampere University of Technology, Tampere, Finland) ,  Puura Jussi (Sandvik Mining and Construction, Tampere, Finland) ,  Launis Sirpa (Sandvik Mining and Construction, Tampere, Finland)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： FPMC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,衝突回避能力を有するロボットマニピュレータのための関節軌道を生成するための一般的方法を提示する。重負荷油圧マニピュレータの座標運動制御システムは,目標姿勢が衝突なしでリアルタイムで到達できるように,ジョイント参照を解決する。制御システムは,マニピュレータのどの部分がそれ自身と衝突するか,他のマニピュレータ,または環境障害があるかどうかをチェックする。衝突のリスクがあるならば,衝突サーバは衝突が生起する点を検出し,衝突物体間の最短距離を計算する。衝突サーバは,静的および動的ポイントクラウドを保持して,それはポイントクラウドデータを使用して,衝突する対象物の間の最短距離を計算した。サーバ上のポイントクラウドは,マニピュレータの関節センサと外部監視システムによって今日までに保たれる。協調運動制御の間,油圧マニピュレータの関節軌道は,衝突を避けることができるように修正され,一方,同時に,エンドエフェクタの軌道は,もし可能ならば,その初期軌道を維持する。結果を,この衝突回避制御システムの能力を実証するために,7自由度冗長油圧マニピュレータに対して与えた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 冗長性 ,  制御系 ,  *マニピュレータ ,  監視装置 ,  油圧 ,  センサ ,  自由度 ,  *衝突回避 ,  運動制御 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 協調運動 ,  実時間 ,  *オンライン ,  *ロボットマニピュレータ ,  点群データ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 協調制御 ,  ロボットマニピュレータ ,  衝突回避 ,  オンライン ,  経路計画