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J-GLOBAL ID：202102261584168151   整理番号：21A0044962

二輪移動巡回ロボットの区間二型ファジィスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

INTERVAL TYPE-2 FUZZY SLIDING-MODE CONTROL OF TWO-WHEEL MOBILE INSPECTION ROBOT

著者 (4件)： Chen Yao (四川大学 四川 成都610065) ,  Mao Yajie (四川大学 四川 成都610065) ,  Zhao Tao (四川大学 四川 成都610065) ,  Liu Jiahao (四川大学 四川 成都610065)
資料名： Jisuanji Yingyong Yuruanjian  (Jisuanji Yingyong Yuruanjian)
巻： 37  号： 10  ページ： 27-33,56  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2940A  ISSN： 1000-386X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ターミナルスライディングモード制御器は,2つの車輪移動ロボットの強い結合,劣駆動,および非線形特性のために,軌道追従誤差を制御できるが,ターミナルスライディングモード制御器は,チャタリング現象を生じ,実際の応用に不利である。この現象を弱めるために,区間二型ファジィとターミナルスライディングモードを結合させ,区間二型ファジィスライディングモード制御器を提案した。シミュレーション結果は,制御装置がファジィスライディングモード制御装置とターミナルスライディングモード制御装置と比較して,ロボットの軌道追従誤差を制御できるだけでなく,制御性能も最適であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  *ロボット ,  可制御性 ,  チャタリング ,  曖昧さ
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  巡回 ,  追従誤差 ,  車輪型ロボット ,  終点スライドモード制御 ,  ファジィスライディングモード制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 巡回 ,  ロボット ,  ファジィスライディングモード制御