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J-GLOBAL ID：202102262590906546   整理番号：21A0732088

空間4R球面機構を回転副とする3RPSパラレル機構運動学解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis of 3RPS Parallel Mechanism with Spatial 4R Spherical Mechanisms as Rotating Pairs

著者 (2件)： Liu Wei (西安工程大学 机電工程学院,西安 710660;西安市現代智能紡織装備重点実験室,西安 710660) ,  Cao Yabin (西安工程大学 机電工程学院,西安 710660;西安市現代智能紡織装備重点実験室,西安 710660)
資料名： Baozhuang Gongcheng  (Baozhuang Gongcheng)
巻： 41  号： 11  ページ： 189-195  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2655A  ISSN： 1001-3563  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 目的:新型3RsPSパラレルメカニズムを設計し、3つの回転自由度と3つの移動自由度の結合運動を出力できる。方法:機構の幾何学的関係に基づき、4R空間機構連接棒の運動学分析に基づき、この機構の運動学方程式を構築し、消要素法を用いて、その運動学正、逆解を解いた。空間4R機構を用いて3RPSパラレル機構の回転副を入れ替え、この機構が初期位置で構成し、3RPSパラレル機構と等価である。結果:Matlab計算を用いて、運動学方程式の消元後の方程式の最高回数を得て、運動学の正解の数を得た。この機構は3つの自由度、3つの移動出力と3つの回転出力カップリングがあり、機構の運動学的正解は最大で16個あり、これは3RPSの最も多い正解の数と一致する。結論:新しい3RsPS機構が得られ、この機構の特徴はRS副の回転軸線が空間変化であり、この機構の出力は三次元移動が三次元回転を伴うことであり、このような運動モードを有するパラレル機構は不規則な形状の製品選別時に、一定の応用前景がある。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 連接棒 ,  球面 ,  自由度 ,  三次元 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 空間機構 ,  前景 ,  回転自由度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 球面 ,  パラレル ,  運動学 ,  解析