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J-GLOBAL ID：202102263553747439   整理番号：21A2528652

完全閉ループ測定と制御による3-PRR精密追跡システムの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of a 3-PRR Precision Tracking System with Full Closed-Loop Measurement and Control

著者 (3件)： Xie Ling-bo ,  Qiu Zhi-cheng ,  Zhang Xian-min
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 19  号： 8  ページ： 1756  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 3PRR(プリズム対と2回転対から成る各リンクを有する3リンク)並列プラットフォームを,真空環境における応用のために設計した。3PRR並列プラットフォームの高い追跡精度の要求を満たすために,レーザ変位センサと線形格子符号器による完全閉ループ制御精度追跡システムを分析し,実行した。等間隔レーザ変位センサと線形格子符号器を測定だけでなくフィードバック制御にも採用した。フィードフォワード制御方法を閉ループフィードバック制御実験を実施する前に比較のために適用した。閉ループ制御実験は,PI(比例と統合)フィードバック制御とRBF(動径基底関数)ニューラルネットワーク制御アルゴリズムを採用することによって実施した。実験結果は,フィードフォワード制御,PIフィードバック制御,およびRBFニューラルネットワーク制御アルゴリズムすべてが,半閉ループ制御のものより良い制御効果を持ち,レーザ変位センサと線形格子符号器の組合せに基づく設計した完全閉ループ制御システムの有効性を証明した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御系 ,  フィードバック制御 ,  フィードフォワード制御 ,  プリズム ,  ニューラルネットワーク ,  符号器 ,  *トラッキング装置 ,  線形性 ,  有効性 ,  トレリス符号 ,  動径基底関数
準シソーラス用語： 変位センサ ,  制御アルゴリズム ,  動径基底関数ニューラルネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 完全な閉ループ ,  レーザ変位センサ ,  線形格子エンコーダ ,  3-PRR並列プラットフォーム ,  精密トラッキング

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (25件)：

• Zubizarreta, A.; Marcos, M.; Cabanes, I.; Pinto, C.; Portillo, E. Redundant sensor based control of the 3RRR parallel robot. Mech. Mach. Theory 2012, 54, 1-17.
• Choi, S.B.; Han, S.S. Position Control System Using ER Clutch and Piezoactuator. Proc. SPIE 2003, 5056, 424-431.
• Liu, X.-J.; Li, J.; Zhou, Y. Kinematic optimal design of a 2-degree-of-freedom 3-parallelogram planar parallel manipulator. Mech. Mach. Theory 2015, 87, 1-17.
• Chetwynd, D.G.; Huang, T.; Li, Z.; Li, M.; Gosselin, C.M. Conceptual design and dimensional synthesis of a novel 2-DOF translational parallel robot for pick-and-place operations. ASME J. Mech. Des. 2004, 126, 449-455.
• Payton, O.D.; Champneys, A.R.; Homer, M.E.; Picco, L.; Homer, M.; Miles, M.J.; Raman, A. Experimental observation of contact mode cantilever dynamics with nanosecond resolution. Rev. Sci. Instrum. 2011, 82, 043704.

タイトルに関連する用語 (2件)： 追跡システム ,  開発