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J-GLOBAL ID：202102263755912725   整理番号：21A1820425

回転直列弾性アクチュエータのための非集中モデルとその設計含意の実験的検証【JST・京大機械翻訳】

Experimental Validation of Unlumped Model and its Design Implications for Rotary Series Elastic Actuators

著者 (4件)： Yoon Jeong H. (University of California, Los Angeles, Los Angeles, CA) ,  Sun Daniel (University of California, Los Angeles, Los Angeles, CA) ,  Sanandan Vidur (University of California, Los Angeles, Los Angeles, CA) ,  Hong Dennis (University of California, Los Angeles, Los Angeles, CA)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)は数十年間開発中である。これにもかかわらず,コンプライアント要素に対する設計指針と剛性選択は,まだ試行錯誤プロセスのままである。本論文では,回転SEA(RSEA)のためにOrekhovによって最初に提案された非集中モデルを実験的に検証し,直列弾性アクチュエータのための非集中モデルの開ループ力制御帯域幅に基づくばね剛性を選択するための設計方法論を概説した。回転SEAsに適用するために非集中モデルを修正した。実験システム同定を通して,RSEAの新しい非集中モデルがアクチュエータ動力学の有効なモデルであることを示した。さらに,純トルク源仮定に基づく望ましい力制御帯域幅を達成するためのRSEAの設計指針を推奨した。設計プロセスの用例を与えて,アクチュエータ性能をADAMSの動的シミュレーションを通して確かめた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システム同定 ,  トルク ,  剛性 ,  *弾性 ,  アクチュエータ ,  帯域幅 ,  開ループ系 ,  力制御 ,  *含意
準シソーラス用語： 設計指針 ,  動的シミュレーション ,  設計方法論 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  モデル ,  設計 ,  含意 ,  実験 ,  検証