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J-GLOBAL ID：202102265311786370   整理番号：21A1773026

フィードフォワード軌道安定化に基づく擬人的二足歩行のための制御フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

A Control Framework for Anthropomorphic Biped Walking Based on Stabilizing Feedforward Trajectories

著者 (2件)： Rezazadeh Siavash (University of Texas at Dallas, Richardson, TX) ,  Gregg Robert D. (University of Texas at Dallas, Richardson, TX)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的歩行方法は,近年,二足ロボットの制御において顕著な成功があったが,ヒューマノイドロボットの大部分は準静的ゼロモーメント点制御装置に依存している。本研究は,ヒューマノイドロボットと補綴脚の制御の両方に使用できる人間のようなモデルの動的歩行のための非常に安定な制御装置を設計する試みである。この方法は,二足ロボットに高度に安定なリミットサイクルを誘導できる時間ベース軌道を用いることに基づいている。コントローラの時間ベース特性は,アンプテーク歩行のモデルをエントレインするためにその使用を動機づけ,それは,人工器官と人間間の相互作用のより良い協調につながる可能性がある。シミュレーションは制御装置の安定性とその外部摂動に対するロバスト性を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  人工臓器 ,  制御装置 ,  動機づけ ,  ロボット ,  *フィードフォワード ,  リミットサイクル ,  *二足歩行 ,  摂動 ,  ロバスト性 ,  補綴
準シソーラス用語： 2足 ,  ゼロモーメントポイント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： フィードフォワード ,  軌道 ,  安定化 ,  二足歩行 ,  フレームワーク