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J-GLOBAL ID：202102265718306289   整理番号：21A0069884

構造認識のためのトポロジーマッピングに適用した機械学習【JST・京大機械翻訳】

Machine Learning Applied to Topological Mapping for Structure Recognition

著者 (7件)： de S. Rocha Francisco B. (Federal University of Piaui ́,Computer Departament,Teresina,PI,Brazil) ,  Lima Bruno V. A. (Federal Institute of Maranhao,Computer Departament,MA,Brazil) ,  R. Wilson L. (Federal University of Piaui ́,Computer of Piaui ́,Teresina,PI,Brazil) ,  Rocha Diego P. (Federal University of Piaui ́,Computer Departament,Teresina,PI,Brazil) ,  de M. Farias Karoline (Federal University of Piaui ́,Computer Departament,Teresina,PI,Brazil) ,  de A. L. Rabelo Ricardo (Federal University of Piaui ́,Computer Departament,Teresina,PI,Brazil) ,  Santana Andre M. (Federal University of Piaui ́,Computer Departament,Teresina,PI,Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SMC  ページ： 1872-1877  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,機械学習アルゴリズム(多層パーセプトロン,サポートベクトルマシンおよびランダムフォレスト)および環境情報を用いた構造認識システムを提示し,トポロジーマップの構築のための機械学習法の使用の実現可能性を解析した。提案方法は,マップを作成するため,トポロジーグラフを用いて与えられたシーンから認識された情報を結合した。このマップを用いてロボットナビゲーションの高レベルタスクを計画できる。トポロジーノードを用いて,ロボット姿勢,センサデータおよびシーン特性のような意味情報を保存した。部屋,回廊またはドアのような構造情報の機械学習アルゴリズム分類は,満足な性能を得た。分類によって提供された構造認識は,97%以上の精度を示し,トポロジーマップは,分類を効率的に構築した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位相幾何学 ,  ロボット ,  廊下 ,  多層パーセプトロン ,  *機械学習 ,  学習アルゴリズム ,  サポートベクトルマシン
準シソーラス用語： 環境情報 ,  意味情報 ,  ランダムフォレスト ,  センサデータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： トポロジー ,  マッピング ,  機械学習